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ROS2 で、Rtabmap_ros を試す。#2
--- ROS2 & Rtabmap_ros で、Gazbo Turtlebot3 with Scan (Acitve SLAM も可) ---
Foxy devel Rtabmap_ros を参考に、rtabmap_ros で、ROS2 Gazebo Turtlebot3 with Scanを、動かしてみました。
PC 環境:
Ubuntu Mate 20.04
ROS2 :foxy

1. 手順。
Example with Turtlebot3 を参考にすればできます。
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

$ ros2 launch rtabmap_ros rtabmap.launch.py \
visual_odometry:=false \
frame_id:=base_footprint \
subscribe_scan:=true depth:=false \
approx_sync:=true \
odom_topic:=/odom \
scan_topic:=/scan \
qos:=2 \
args:="-d --RGBD/NeighborLinkRefining true --Reg/Strategy 1" \
use_sim_time:=true \
rviz:=true

Teleop keyboard を起動して操作。
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

ROS2 で navigation2 の Active SLAM を試す。
--- ROS2 Gazbo Turtlebot3 で、Mapping しながら、 Navigationでロボットを動かす。 ---

(SLAM) Navigating While Mapping を参考に、ROS2 Gazebo Turtlebot3 を、動かしてみました。
PC 環境:
Ubuntu Mate 20.04
ROS2 :foxy

1. Gazebo turtlebot3_house Waffle の準備。

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py
で、Gazebo House が起動出来ますが、ロボットの起点がちょっと、ROS と比べて変なので、修正します。
~/colcon_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3_houses/waffle.model
.... <include> <!-- <pose>-2.0 -0.5 0.01 0.0 0.0 0.0</pose> --> <!-- changed by nishi --> <pose>-3.0 1.0 0.01 0.0 0.0 0.0</pose> <uri>model://turtlebot3_waffle</uri> </include> ....

注)ロボットの pose(位置と向き) は、tf base_footprint が、 tf odom の pose からの距離と向きの差で決まる。ので、tf odom を起点とした値を使います。
tf odom の x 軸は、ロボットの前、後、 y軸は、ロボットの左右になっていて、Rviz2 の開始時の画面が、90[度] 左に回転しているのがややこしいが、
Rviz2 の開始時の画面を、90[度] 右に回転すれば、理解しやすい。
tf base_footprint は、tf odom から、後ろに 3[m] (x軸で、-3.0) 、左に 1.0[m] (y軸で、+1.0) になります。これが、起動時のロボットの位置になります。
z軸=0.01 は、ちょっと浮かせているのかな?　向きは、変わらず。

tf odom は、tf map からの距離と、向が与えられる。
tf map は、 Map原点(左、下が 0,0) からの距離が、Map データ上から与えられる。
注)全ては、MAP 情報の定義で自由に決まる。
Turtlebot3 Gazebo の MAP 定義が上記のようになっているだけです。

2. (SLAM) Navigating While Mapping の 4- Getting Started Simplification を参考に、

$ ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=True
すれば、Gazbo も一緒に起動できるようですが、
なぜか、おんちゃんが試すと、Gazebo が起動途中でだんまりになります。