SparkFun ICM-20948 Arduino で、 DMP Fusion 9軸 がやっとOKになった。
今まで、SparkFun ICM-20948 Arduino で、 DMP Fusion 9軸 がうまく動作しなかったが、
再度チャレンジしてやっと動き出した。
開発環境
Board: ESP32
Platform I/O IDE
IMU: SparkFun ICM-20948
Arduino Library: SparkFun_ICM-20948_ArduinoLibrary
Sample Program: Example6_DMP_Quat9_Orientation
Interface: SPI
Arduinoの最近のブログ記事
Turtlebot3 の自作 #5
-- IMU の追加 --
今回は、IMU を追加してみます。
Turtlebot3 の IMU (OpenCRのボード組み込み) は、MPU-9250、ICM20648 のSPI 接続の様です。
MPU-9250 は、製造中止で、Amazonで、中国産の類似品を売っていますが、
中身が、MPU-6500 で、６軸のまがい物だったりするので、つかえません。
おんちゃんは、今回これで、２週間程、無駄にしました。
開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Framework: arduino
ROS: Melodic
ROS library: rosserial_arduino with Wi-Fi
Board: ESP32 DIP化キット
ICM20648は、チップのみの販売で、ボード品は入手出来ません。
なので、おんちゃんは、ICM20948 を使ってみる事にしました。
９軸センサーで、MPU-9250 の後継機と言うことなので、これに決めました。
入手も、Amazonの中国製のまがい物で無くて、日本のショップで入手できるので、安心です。
Switch Science で、SparkFun のこちら を購入しました。
上記ページに、必要な情報のリンクがあるので、それを活用します。
続きを読む: Turtlebot3 の自作 #5
Turtlebot3 の自作 #3
-- 製作 --
前回の、Turtlebot3 の自作 #2 で書いたように、必要なパーツを揃えて、実際のロボットカーを製作しました。
結局、オンちゃんは、STM32F407 Discovery Kit を止めて、STM32F411 Black Pill を使ってみました。
当初、中華製のSTM32F103 Black Pill で作って、動くようになった所で、 Board が壊れたので、
STM32F411 Black Pill に変更して作りました。
今回は、STM32F411 Black Pill にプログラムを書き込んで、PC(Ubuntu Mate) と USB-TTL-Serial で接続して、
実際の ロボットCAR(Turtlebot3) を動かすように、
teleop key でタイヤを駆動して、Rviz で動いている状態を観察するところ迄です。
もちろん、USB ケーブルでつながってはいますが、実際に動きます。
開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Framework: arduino
ROS library: rosserial_arduino
Board: STM32F411 Black Pill ( WeAct Black Pill V2.0(BlackPill F411CE) )
続きを読む: Turtlebot3 の自作 #3
STM32Duino Platformio IDE の USB Serial の設定について!!
STM32F407G-DISC1 だと、異なるUSBが２つ付いています。
Mini USB : ST-Link と給電
Micro USB : USB Serial や DFU 用 (無給電)
Micro USB を PC につなぐと、Arduino の Serial で、USB Serial が使えるようです。
開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Board: STM32F407G-DISC1
Framework: arduino
Arduino core: stm32duino
参考ページは、こちら ですが、記述のように設定しても、うまく出来ませんでした。
platrormio.ini (NG 例)
Turtlebot3 の自作 #2
-- パーツ選び --
下記ページを見つけたので、ちょっと試してみました。
Build Your Own Turtlebot Robot!
詳しいところは、下記ページを参照との事です。
Build your own TurtleBot 3 backbone
目標は、屋外でDepth Camera を入力にして、Rtabmap_ros で、3D Active Slam を行い
屋外の畑の 2D Map を作成した後、
Depth Camera の入力で、畝、畑の崖をよけながら、 Navigation走行しながら、畑をくまなく走行する事を目指す。
コッホ!!
パーツ構成
1. SBC: Jetson Nano 2GB
2. Audino : STM32F407 Discovery
3. Intel Depth カメラ
いよいよ作成に入りたいです。
1. パーツ選びです。
田舎住まいのオンちゃんには、これが一番大変です。
参考ページは、中国の アリババ傘下の AliExress なので、同じ商品でもOKか...
しかし、中国の会社だと、個人情報が法律で保護されていなので、問題ありか?
但し、PayPal で支払いが出来たので、使ってみました。
その後、どうやら、商品が届くのが結構遅いみたい。Banggoodだと、思いのほか、
早く届いたけれど。AliExress は、15日程かかるみたい。
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Turtlebot3 の自作
下記ページを見つけたので、ちょっと試してみました。
Build Your Own Turtlebot Robot!
詳しいところは、下記ページを参照との事です。
Build your own TurtleBot 3 backbone
オンちゃんは、Arduino DUE の代わりに、STM32F407 Discovery Kit にしてみました。
と言うのも、手持ちに、このボードがあったからです。なんといっても、DUE より安い!!
今回は、foxbot_core(Arduino のモータ駆動プログラム) を STM32F407 に組み込んで、PC(Ubuntu Mate) と USB-TTL-Serial で接続して、
PC のターミナル で $ rostopic list を実行したら、/cmd_vel , /odometry のトピックが確認出来る所迄です。
開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Framework: arduino
ROS library: rosserial_arduino
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