2025年2月アーカイブ

ROS2 Jazzy + Turtlebot4 + Gazebo Ionic warehouse Simulation.

Ubuntu Mate 24.04 にしてみたら、Gazebo が、新しくなっていて、今まで使っていた、 Hose World が使えなくで、困っていたら、
パッケージを新しくすると、Turtlebot4 + Gazebo Ionic warehouse Simulation がかんたんに使えた。
All In One みたい。

参考は、
TurtleBot3 + Gazebo + Navigation2 (ROS 2 Jazzy)
ros-navigation/nav2_minimal_turtlebot_simulation

1. git clone
$ cd ~/colcon_ws-jazzy/src
$ git clone -b jazzy https://github.com/ros-navigation/nav2_minimal_turtlebot_simulation.git
$ cd ..
$ rosdep update --rosdistro=${ROS_DISTRO} && rosdep install --from-path src/nav2_minimal_turtlebot_simulation -r -s
必要な、パッケージが一覧ででてくるので、
$ sudo apt install xxxxx

ソースビルドして、
2. build
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release [--packages-select nav2_minimal_turtlebot_simulation]
$ . install/setup.bash

3. run
$ ros2 launch nav2_bringup tb4_simulation_launch.py headless:=False

で一応、Gazebo 画面と、Rviz2 画面は、でてきた。
しかし、Rviz2 画面で、Navigation の操作ができない。