Orange pi 5 で Armbian を試してみた。
Orange pi 5 Ubuntu 22.04 だと、linux header ファイルが見当たらないので、不便。
なので、armbian orangepi 5 を試してみました。
Desktop 版を、インストールしました。
Desktop GUIは、Ubuntu 22.04 と同じ、Gnome みたい。
だけど、なぜか、軽そうに感じるのは、おんちゃんの錯覚か。
初期設定は、こちらが参考になりました。
Armbianの初期設定 令和5年(2023年)4月版
1. armbian-config が、orangepi-config と同じように使えます。
$ sudo armbian-config
2. WiFi ドングルを試す。
1) tp-link Archer T3U Nano (rtl88x2bu) が、なにもせずに繋がった。
なんじゃ、こりゃ!!
Orange Pi 5 Ubuntu 22.04 の苦労は、一体なんだたんだろうか!!
2) tp-link TL-WN725N (rtl8188eus) は、相変わらず、LEDランプは点かない。
USB に挿すと、エラー吐いている(dmesg で確認できる)。
3. ROS2 のインストール。
Humble が、ちゃんとインストール出来ました。
あとは、実際に使ってみないといかん。
自作 Turtlebot3 (foxbot_core2_r2) を試してみました。
試した、lanuch ファイル。
rtabmap_ros_my/launch/foxbot_nav2_stereo_gps.launch.py
Remote PC 側の Rviz2で、local_costamp、global_costmap などが出てこない。
WiMaxに変更して、使い始めた、Speed Wi-Fi HOME 5G L12 が問題なのか?
めちゃくちゃ、local の WiFi が遅いようだ? 勘弁してほしい。
ADSLのとき使っていた、ELECOM 無線LANルータ WRC-1167GHBK2 を引っ張り出して、
Archer T3U Nano 2.4 GHz 300Mbps で繋げたら、やっと、Remote PC の Rviz2 で、rtabmap_ros / point_cloud_xyz の
出力の、PointCloud2 が取れるようになりました。
注1) 300Mbps なのは、ELECOM 無線LANルータ 2.4 GHz の最大速度です。
注2) WiMAX の Speed Wi-Fi HOME 5G L12 は、WiFi に問題があるのでは? 有線Lan 同士は、問題ないようだが、
無線Lan と絡むと、遅いのか?
WiMAX Speed Wi-Fi HOME 5G L12 は、WiFi を止めて、
WiMAX Speed Wi-Fi HOME 5G L12 の Lan ポート と ELECOM 無線LANルータ の WANポートをLanケーブルで接続して、
ELECOM 無線LANルータ を、 AP(アクセスポイントモード)と RT(ルータモード) の両方で試してみました。
いずれも、WiMAX Speed Wi-Fi HOME 5G L12 の 電源ON だと、ROS2 で使えないくらい、WiFi の速度が落ちる。
どうやら、WiMAX Speed Wi-Fi HOME 5G L12 の 4G-LTE と、WiFi 2.4G の電波干渉の所為で、WiFi の通信速度が落ちるみたい。
完全に、この点に関しては、WiMAX Speed Wi-Fi HOME 5G L12 は欠陥商品だと思う。
今は、ELECOM 無線LANルータ を、 RT(ルータモード)にしていますが、
ROS2 で、Remote PC で、Rviz2 でチェックするときは、WiMAX の Speed Wi-Fi HOME 5G L12 は、電源を切って、
ELECOM の 無線LANルータのみ、使うことにしました。
注3) Archer T3U (AC1300 MU-MIMO ミニ無線LAN子機) でも、試してみました。
こちらのほうが、ちょっと大きいので、安定していそうぞね。動き回るロボットで使うには、こちらが良いかも。
4. 結論として、Orange Pi 5 Armbian は、ROS2 で使えそうぞね。
Jetson Nano 2G と違って、SBC 上で、全てのノードを動かせるみたい。
ROS2 Humble の、navigation2 も問題なさそう。
ところで、Rviz2 はRemote でも起動出来るの?
ssh で、SBC にログインしている状態で、あやまって、たまたま、Rviz2 を起動したら、ちゃんと立ち上がった。
以前、リモートからでは、NG と記載があったので、NG なのは、この先の話か?
5. おんちゃんのメモ。
OrangePi 5 の NPU で、yolo が動くみたい。
Orange Pi5のNPUを使用してyolo（高速？）を動かしてみる(rknn-toolkit2)
RKNN-Toolkit2 を使って、モデルを変換するみたい。
rockchip-linux / rknn-toolkit2
ubuntu 22.04 and Python 3.10 にも対応しているみたい。
学習済サンプルがある。
RKNPU2
OrangePi 5 用のSSD も、注文したし、これは、試してみないといかんぞね。