ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS. by T100TA #2

2. 走行テスト。
最初試したら、Jetson Nano との通信が、突然ハングしました。
T100TA の fsck や、パッケージのチェックをしてみましたが、問題ありませんでした。
原因が判らなかったので、取り敢えず WiFi の速度を、 2.4g に落としました。

それで、再度、T100TA から、
走行テストを行うと、今度は上手く完走できました。

T100TA を Remote PC にして、完走できたのは、今回が初めてではないでしょうか?
感動したぞね!!。

次は、WiFi router を、ELECOM WRH-300BK3-S にして、走行テストがOK になれば、やっと、
屋外での走行が試せます。
しかし、その前に、navigation2 と、自動走行プログラムも、SBC 上で動かせる状態にすべきかも知れません。

そのためには、SBC を、Jetsosn nano 2G から、Orange pi 5 に替えてからにしたほうがよいのかもしれましぇん。

3. 走行テスト 2023.3.15
Wi-Fi Router を ELECOM の 無線LANポータブルルーターに替えてテスト。
問題なく完走できました。
これで、やっと屋外に持ち出しての走行テストが、できるのじゃ。
此処まで来るのに、本当に永かった。
しかし、ここからが、本来の草刈りロボットの走行開発の始まりぞね。

注1) ELECOM WRH-300BK3-S の箱に、有線LAN 100[Mbps] と記載があるので、 Jetson Nano 2G には、
有線LANケーブルでつなげる方法もありなのか?
しかし該当する接続モードが無い。T100TA の方を親モードにすれば、こいつは不要か?

4. Single USB Stereo Camera (uvc_camera) の process die の問題。2023.3.16
テスト走行中に、時々、 uvc_single_stereo_node プロセスが死んでしまう事があります。
[uvc_single_stereo_node-7] terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' [uvc_single_stereo_node-7] what(): couldn't dequeue buffer [ERROR] [uvc_single_stereo_node-7]: process has died [pid 7204, exit code -6, cmd '/home/nishi/colcon_ws/install/uvc_camera/lib/uvc_camera/uvc_single_stereo_node --ros-args --params-file /tmp/launch_params_8_96__to'].

該当場所は、下記のようですが、
uvc_camera/src/uvc_cam.cpp
int Cam::grab(unsigned char **frame, uint32_t &bytes_used) { ... if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) < 0) throw std::runtime_error("couldn't dequeue buffer");

OpenCV 2.4 を用いた USB カメラの取り込み2 の "7. Buffer をキューにつなぐ, 8. Buffer をキューから外す" に、回答がありました。
どうやら、カメラが caputure に失敗しただけのようなので、
throw std::runtime_error() は、止めて、 return -1; にしました。

int Cam::grab(unsigned char **frame, uint32_t &bytes_used) { ... if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) < 0){ //throw std::runtime_error("couldn't dequeue buffer"); // changed by nishi 2023.3.16 perror("couldn't dequeue buffer"); return -1; }
注) もしかしたら、 camera の hardware error かもしれませんが?

これで、暫く様子見です。
V4L2 ライブラリーと言うの使っているみたいぞね。
詳解V4L2 (video for linux 2)
ふむふも、これは、わかりやすいぞね。

5. github で、公開しています。
一応、まともに走行できるようになったので、最新版を、アプロードしました。

1) tosa-no-onchan/foxbot_core3
2) tosa-no-onchan/uvc_camera
3) tosa-no-onchan/gysfdmaxb_gps
4) tosa-no-onchan/rtabmap_ros_my
5) tosa-no-onchan/turtlebot3_navi_my