2023年3月アーカイブ

Orange pi 5 で、 Ubuntu 22.04 Gnome Desktopを試してみた。

結論を先に言と、ROS2 向けなら、NG です。ROS2 向けなら、Orange pi 5 で Armbian がおすすめぞね!!

1. Orange Pi 5 を手に入れた。by nishi 2023.3.22
今日、Orange Pi 5 (8G) が、届いたので、早速、 Ubuntu 22.04 Gnome Desktop を、Micro SD カードに書き込んで、起動してみた。
なんとも、速い。Jetson Nano 2G とは、比較も出来ない。

2. ユーザを追加して、GUI ログインしようとしたら、失敗しました。
色々調べて、みて、どうやら、 /etc/group に、登録したユーザID が、必要なグループに入っていないのが、原因のようです。

$ cd /etc
$ grep orangepi group
ここで、orangepi が登録されているグループに、同じ様に登録されていないのが問題でした。

取り敢えず、 video、 input には、自分で追加しました。

$ sudo usermod -aG video nishi
$ sudo usermod -aG input nishi
さらに、tty、dialout も追加します。Micro-ROS Agent とのSerial 通信に必要みたい。
$ sudo usermod -aG tty nishi
$ sudo usermod -aG dialout nishi

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。-- 屋外走行

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) rtabmap_ros も一応完成したので、
草刈りロボットとしての、屋外での走行にチャレンジします。

1. 屋外でのMap
屋外での走行で、 そもそも、Static Map 作成をどうするのか?
map 自体は、 画像ソフト(Gimp等) で作成できるとのこと。
Creating map with paint(or any other image editor)
Youtube
ROS Map Editor と言うのもある。
こちらが簡単。git clone して、python3 で、そのまま起動できる。
例) ~/map4.pgm ~/map4.pgm.yaml があったら。
$ python3 MapEditor.py ~/map4

だとしたら、ただ走行可能領域のみの、空白の Map だけで良いのでは?

その状態で、GPS を元にした、robot_localization/ekf_node で、自己位置を特定して、Stereo Camera からの
rtabmap_ros/point_cloud_xyz で、 local_costmap、global_costmap に障害物情報を与えてやるだけで、
navigation2 で、1[m] 先の位置、2[m] 先の位置と、順々に走行できるのでは、ないじゃろか?
10[m] 先も、1[m] 毎に区切って行けば、OK か?

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS. by T100TA #2
--- GPS を付けて、robot_localization ekf で試すを、T100TA から操作。#2 ---

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS. by T100TA の続きです。

ubuntu 20.04 galactic 版へ移行しての再テスト。

ここでの動作を試す前に、ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd. #2 を終わらせて下さい。
上記ページで、 WiFi Lan の安定が重要だと判ったので、その点に注意して、T100TAを使っての走行テストを行います。

1. 環境。
1) Remote PC / T100TA
Ubuntu Mate 20.04
ros2: galactic
navigation2, Rviz2, multi_goals4_nav2
Wi-Fi: 2.4 [GHz]

2) SBC
Jetson Nanao 2G
Jet Pack4 .x and Ubuntu 20.04
ros2: galactic
micro-ROS Agent
Single USB Stereo Camera
GPS: AE-GYSFDMAXB
rtabmap_ros
Wi-Fi dongle: TP-Link 2.4[GHz] 150[Mbps]
USB SSD Stick

3) SOC
ESP32 Arduino
micro-ROS
IMU

4) Wi-Fi portable router
ELECOM WRH-300BK3-S

5) 自動走行プログラム。
turtlebot3_navi_my / multi_goals4_nav2

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS. #2
--- GPS を付けて、robot_localization ekf で試す。続き ---

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS. の続きです。
自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#14 の ROS2版です。

1. 環境。
1) Remote PC
Ubuntu Mate 20.04
ros2: galactic
rtabmap_ros, navigation2, Rviz2

2) SBC
Jetson Nanao 2G
Jet Pack4 .x and Ubuntu 20.04
ros2: galactic
micro-ROS Agent
Single USB Stereo Camera
GPS: AE-GYSFDMAXB
USB SSD Stick

3) SOC
ESP32 Arduino
micro-ROS
IMU

4) 自動走行プログラム。
turtlebot3_navi_my / multi_goals4_nav2

5) lanuch ファアイル。
rtabmap_ros_my/launch/ratbmap_stero_rgbd_gps.launch.py

1. galactic 版へ移行しての再テスト。by nishi 2023.3.2
galactic だと、 foxy版で出た、navigation2 の不具合などは、まるきりでなくて、すんなり動いた。

ちょと、走行テストをしていたら、たまに、 navigation2 を動かしている Remote PC と、foxbot_core3_r2 の通信が切断されるようです。
これは、改善しないと、まともにテストできましぇん。

方法は、Remote PC 上で、navigation2 を動かす時は、 heart beat を出すプログラムを同時に動かして、foxbot_core3_r2 からこの、
heart beat を取れなくなったら、モータドライブを止めて、heart beat が回復するのを待つ。