2022年12月アーカイブ

とほほの、Windows XP マザーボード交換。

Java Applets で請求書を印刷している、超古い XP のマザーボードが壊れたので、急遽、マザーボード交換するはめになりした。

参考ページは、
以前にもおせわになった、OSそのままマザーボード交換の方法 です。
ところが、Microsoft の肝心のページが無い。

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS.
--- GPS を付けて、robot_localization ekf で試す。 ---

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd. の続きです。
自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#14 の ROS2版です。

1. 環境。
1) Remote PC
Ubuntu Mate 20.04
ros2: foxy
rtabmap_ros, navigation2, Rviz2
注1) foxy navigation2 には、不具合があるので、パッチが必要。後述。
注2) ubuntu 20.04 で、ros2 galactic が使えるみたい。こちらの方が良いと思います。by nishi 2023.1.17

2) SBC
Jetson Nanao 2G
Jet Pack4 .x and Ubuntu 20.04
ros2: foxy
micro-ROS Agent
Single USB Stereo Camera
GPS: AE-GYSFDMAXB

3) SOC
ESP32 Arduino
micro-ROS
IMU

2. foxbot_core3_r2.ino のビルド。
foxbot_core3_r2_config.h を、下記にして、ESP32 へ書き込みます。
詳しい事は、ROS2 で、ESP32(Arduino) を使う。 を参照。
... // add by nishi 2022.9.9 // use_tf_static==true : publist tf odom -> base_footprint bool use_tf_static=false; // use_imu_pub==true : publist 'imu_fox' bool use_imu_pub=true; #endif // FOXBOT_CORE_CONFIG_H_
foxbot_cor3_r2 からは、tf-base_footprint を出力しません。
IMU は、出力します。

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) で、Rtabmap_ros with Stereo rgbdを試す。
--- 上記、自作ロボットに、navigation2 を組み込んで、Active SLAM で、C++ プログラム制御で、部屋の中を計画コース通りに走らせる。----

ROS2 で、ESP32(Arduino) を使う。 の続きです。

予めMap を作成していないので、同時に、Active Mapping で、地図も作成します。
一応、上記仕様で、自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) が、動かせるようになったので、書いてみました。

1. 環境。
1) Remote PC
Ubuntu Mate 22.04
ros2: foxy galactic humble
rtabmap_ros, navigation2, Rviz2
注) foxy navigation2 には、不具合があるので、パッチが必要。後述。
注2) ubuntu 20.04 で、galactic が使えるので、こちらの方が良い。by nishi 2023.1.21
しかし、なぜか、galactic 版は、EOL になっているみたい。
humble/Releases
どうすりゃいいんじゃ?

EOL 版でも大丈夫みたいぞね。
下記で、eol 版の galactic 版も、同じようにビルドできます。
$ rosdep update --rosdistro=${ROS_DISTRO} && rosdep install --from-path src --ignore-src -y
rosdep オプション

注3) 今は、ubuntu 22.04 Ros2 Humble対応です。navigation2 rpp

2) SBC
Orange Pi5
Armbian Jammy
ros2: foxy galactic humble
micro-ROS Agent
Single USB Stereo Camera

3) SOC
ESP32 Arduino
micro-ROS
IMU

2. foxbot_core3_r2.ino のビルド。
foxbot_core3_r2_config.h を、下記にして、ESP32 へ書き込みます。
詳しい事は、ROS2 で、ESP32(Arduino) を使う。 を参照。
... // add by nishi 2022.9.9 // use_tf_static==true : publist tf odom -> base_footprint bool use_tf_static=true; // use_imu_pub==true : publist 'imu_fox' bool use_imu_pub=false; #endif // FOXBOT_CORE_CONFIG_H_