ROS2 で、Rtabmap_ros を試す。

まだ、下記エラーが出てくる。
[13814.522645] swapper/0: page allocation failure: order:0, mode:0x2280020(GFP_ATOMIC|__GFP_NOTRACK) [13814.522828] SLUB: Unable to allocate memory on node -1, gfp=0x2080020(GFP_ATOMIC) [13814.522830] cache: kmalloc-256, object size: 256, buffer size: 256, default order: 0, min order: 0 [13814.522831] node 0: slabs: 417, objs: 6672, free: 0 [13814.619682] swapper/0: page allocation failure: order:0, mode:0x2280020(GFP_ATOMIC|__GFP_NOTRACK) [13814.631242] SLUB: Unable to allocate memory on node -1, gfp=0x2080020(GFP_ATOMIC) [13814.641126] cache: kmalloc-256, object size: 256, buffer size: 256, default order: 0, min order: 0 [13814.652709] node 0: slabs: 417, objs: 6672, free: 0 [13814.660255] swapper/0: page allocation failure: order:0, mode:0x2280020(GFP_ATOMIC|__GFP_NOTRACK) [13814.671928] SLUB: Unable to allocate memory on node -1, gfp=0x2080020(GFP_ATOMIC) [13814.681987] cache: kmalloc-256, object size: 256, buffer size: 256, default order: 0, min order: 0 [13814.693739] node 0: slabs: 417, objs: 6672, free: 0 ....

3. どうやら、RAMメモリー不足みたいだ。
実メモリ不足なので、swapfile を増やしても駄目みたいだ。
https://lore.kernel.org/linux-mm/CABXGCsMZ0hFFJyPU2cu+JDLHZ+5eO5i=8FOv71biwpY5neyofA@mail.gmail.com/
注) GFP_NOWAIT の場合みたいだが。
kernel の警告表示だけみたいだけの様だが、コール元は、影響を受けるのか?。
$ sudo swapon --show
/swapfile file 10G 0B 1
/dev/zram0 partition 246.5M 0B 5
/dev/zram1 partition 246.5M 0B 5
/dev/zram2 partition 246.5M 0B 5
/dev/zram3 partition 246.5M 0B 5
で、ramfile を使っている様なので、これを止めた方が良さそうだ。
下記ページを参考に、止めました。
Jetson Nano 2GB で初めての推論

今は、新しい、SDHC カードに、デッドコピーして、再度ビルドを試している。
どうやら、PC の方で、corss-comple するしかなさそうだ (これは、大変なので、止めたほうが良いか) !!
または、Jetson Nano 4G を使うか?
あるいは、ソースビルドを止めて、パッケージ版、OpenCV、 rtabmap、rtabmap_ros にしたほうが簡単か。

4. 現状で、後できる事は、 build に最低必要なシステムサービス以外は、全て止めて、メモリーを空けて、ビルドしてみる。

$ sudo systemctl list-unit-files -t service
一覧の中から、めぼしいものを一時止める。
1) blueman-mechanism stop / disable
2) bluetooth stop / disable
3) containerd stop
4) cups-browsed stop / disable / mask
5) cup stop / disable / mask
6) docker stop
7) ModemManager stop / disable / mask
8) openvn stop
9) pppd-dns stop / disable
10) rpcbind stop
11) rsync stop / disbale
12) sshd stop
etc.
注) snapd が入っていたので、パッケージ自体、削除しました。

shell script で、ビルドの前に、一括で設定して、ビルドが終わったら。
再起動させれば、自動で元に戻るようにすれば簡単ぞね。

$ sudo sh ./stop_nano.sh

stop_nano.sh
#systemctl stop blueman-mechanism #systemctl stop bluetooth systemctl stop chrony systemctl stop chronyd systemctl stop console-setup systemctl stop containerd #systemctl stop cups-browsed #systemctl stop cups systemctl stop dns-clean systemctl stop docker systemctl stop keyboard-setup #systemctl stop ModemManager systemctl stop NetworkManager-dispatcher systemctl stop nv-l4t-usb-device-mode systemctl stop openvpn #systemctl stop pppd-dns #systemctl stop rpcbind #systemctl stop rsync systemctl stop sshd

$ free -h
で Mem: used 239 Mi 以下、Mem: available 1.6 Gi 以上になれば、良いみたい。
結構、早くなったみたい。rtabmap_ros に限らず、常にこれを、行うと良いかも。

途中、kernel の ram 不足のワーニングが出ているのかもしれませんが、5 時間 25 分 で、なんとか ビルド出来ました。
やれやれでした。

後で、Jetson Nano 2G で、ros2 ratbmap_ros を試してみないといかんぞね!!

T100TA(2G memory Ubuntu 20.04) でも、同じ様に、rtabmap_ros をビルドしても、問題は出ない。
不思議だ、やはり、 swap に、ramfile を使っている所為か?

5. google で、"SLUB: Unable to allocate memory on node -1, gfp=" で検索すると、下記がヒットした。
SLAB: Unable to allocate memory on node 0 (gfp=0x20) の Warning が出たら

上記を参考に、現状のチェックから、
$ cat /proc/sys/vm/min_free_kbytes
22528
だった、しかし試しに、倍の 45056 に増やしてみた。その後、67584 にしました。
/etc/sysctl.conf に、記述
vm/min_free_kbytes = 67584

$ sudo sysctl -p
これで再度、rtabmap_ros をビルドしてみる。

ちなみに、Ubuntu 20.04 PC は、 67584 でした。
T100TA(Ubuntu 20.04) は、45056 でした。

結局、本設定をして、text login 後、上記、stop_nano.sh を実行せずに、jetson nano のクロックを上げて、
$ sudo jetson_clocks
1 cpu で、ビルドしました。
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DRTABMAP_SYNC_MULTI_RGBD=ON -DRTABMAP_SYNC_USER_DATA=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-workers 1