ROS2 で、Rtabmap_ros を試す。#2
--- ROS2 & Rtabmap_ros で、Gazbo Turtlebot3 with Scan (Acitve SLAM も可) ---
Foxy devel Rtabmap_ros を参考に、rtabmap_ros で、ROS2 Gazebo Turtlebot3 with Scanを、動かしてみました。
PC 環境:
Ubuntu Mate 20.04
ROS2 :foxy
1. 手順。
Example with Turtlebot3 を参考にすればできます。
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py
$ ros2 launch rtabmap_ros rtabmap.launch.py \
visual_odometry:=false \
frame_id:=base_footprint \
subscribe_scan:=true depth:=false \
approx_sync:=true \
odom_topic:=/odom \
scan_topic:=/scan \
qos:=2 \
args:="-d --RGBD/NeighborLinkRefining true --Reg/Strategy 1" \
use_sim_time:=true \
rviz:=true
Teleop keyboard を起動して操作。
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard