2022年10月アーカイブ

ROS2 で、ESP32(Arduino) を使う。
--- Turtlebot3 の自作 を、 ROS2 に移植する。 ---
前回の、自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#15 で、ROS の限界を感じたので、ROS2 を試す事にしました。

1. 環境。
PC
Ubuntu Mate 22.04
ros2: foxy galactic humble
SBC
Orange pi 5
Armbian jammy
ros2: foxy galactic humble

注1) foxy navigation2、teb_local_planner には、不具合があるので、パッチが必要になる。
注2) ubuntu 20.04 で、galactic が使えるので、こちらの方が良い。by nishi 2023.1.21
しかし、なぜか、galactic 版は、EOL になっているみたい。
foxy/Releases

EOL 版でも大丈夫みたいぞね。
下記で、eol 版の galactic 版も、同じようにビルドできます。
$ rosdep update --rosdistro=${ROS_DISTRO} && rosdep install --from-path src --ignore-src -y
rosdep オプション

注3) 今は、ubuntu 22.04 Ros2 Humble対応です。navigation2 rpp

2. ros2arduino を試す。
どうやら、こちらは、開発が止まっているようです。
ESP32 にサンプルを入れて試してみましたが、うまく行かないので、止めました。
ESP32 Serial は、まだ使えないままの様です。

上記をテストするのに、eProsima Micro XRCE-DDS が必要な様で、試しにインストールしてみましたが、
次の micor-ROS を試す段階で、/usr/local/lib/libfastrtps.so /usr/local/lib/libfastrtps.so.2.8.0 が競合するようで、
削除する事にしましたが、あいにく make uninstall が無いので、削除するのが大変でした。
$ sudo make install すると、Micro-XRCE-DDS-Agent/build/install_manifest.txt にインスしたファイル一覧があるので、
Shell で、これを読みこんで、削除しました。

uninstall_from_files.sh
#!/bin/bash pfile="./Micro-XRCE-DDS-Agent/build/install_manifest.txt" while read X do if [ -e $X ] then echo $X rm -f $X fi done < $pfile

$ sudo sh ./uninstall_from_files.sh
$ sudo ldconfig /usr/local/lib