2021年10月アーカイブ

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#4
--- Turtlebot3 Navigation の move_base で base_footprint の代わりに、base_link(base_link0) を使う方法。 ---

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#3 の続きです。

前回の方針転換前のプログラムの解決方法が判ったので掲載します。

前回は、下記エラーが出て navigation がまるきり反応しなかった点への対策です。
... 途中省略 [ INFO] [1634612286.061626205]: local_costmap: Using plugin "inflation_layer" [ INFO] [1634612286.108202675]: Created local_planner dwa_local_planner/DWAPlannerROS [ WARN] [1634612286.111862110]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1634612286.1118, global_pose stamp: 0.0000, tolerance: 0.5000 [ WARN] [1634612287.201326613]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1634612287.2013, global_pose stamp: 0.0000, tolerance: 0.5000 [ WARN] [1634612288.201425066]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1634612288.2014, global_pose stamp: 0.0000, tolerance: 0.5000 ...

最終的な問題が、turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_waffle.urdf に、TF Tree のすべての親(root)を、
base_footprint から定義している点に在りました。ここを変更しないといけないです。
今回は、ちょっと、修正箇所が多くなります。

1. turtlebot3_waffle.urdf の変更。
turtlebot3_waffle.urdf を turtlebot3_waffle_nishi.urdf にコピーして変更します。
... <!-- <link name="base_footprint"/> --> <link name="base_link0"/> <joint name="base_joint" type="fixed"> <!-- <parent link="base_footprint"/> --> <parent link="base_link0"/> <child link="base_link" /> <origin xyz="0 0 0.010" rpy="0 0 0"/> <!-- <origin xyz="0 0 0.010" rpy="0 0 -0.5"/> --> </joint> ....
注) base_footprint を base_link0 に変えます。

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#3
--- 自作 Turtlebot3 Rtabmap_ros で、Odometry と IMU のフュージョンの問題点。 ---

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#2 の続きです。

前回、2 [M] 行って帰って来た時、ロボットの向きが、少しずれて止まる。
base_footprint が真正面になっていて、base_link が少し真正面よりずれています。
ロボットの向きは、base_link と一致していて、move_base が、base_link を基準に停止してくれれば、完璧ですが、
move_base が、base_footprint を基準に停止しているような気がします。
まで書きましたが、その続きです。

色々試したのですが、turtlebot3_navigation/launch/move_base.launch のパラメータで、
odom_topic:=/stereo_camera/fusion/odom を指定しても、move_base には、反映されないようです。
試しに、odom_topic:=/odom_nothing 等、適当に指定しても影響なしです。

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。 #2
--- 自作 Turtlebot3 Rtabmap_ros で、Odometry と IMU のフュージョンを行う。 ---

前回、自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム で、Odometry と IMU のフュージョンが必要だと痛感したので、
今回は、それを試してみます。

Odometry と IMU のフュージョンに関しては、下記を参考にしています。
ROS講座61 位置情報の統合

1. 環境
1)リモートPC
Ubuntu Mate 18.04
ROS: Melodic
IP:192.168.1.170

2)TurtleBot3 SBC
Jetson Nano 2G
Wi-Fi Lan
IP:192.168.1.37
ROS:Melodic
USB Camera: Logi Cool C270 x 2
IMU:ICM-20948 / Switch Science SparkFun のこちら

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。
--- Python Script で 自作 Turtlebot3 を動かしてみる。 ---

Turtlebot3 の自作 #12 で、自作ステレオカメラ & rtabmap_ros & Navigation が出来るようになったので、
それを使って、自律走行に向けたプログラムの試作をしてみます。

常套手段として、Python プログラム で自作 Turtlebot3 を動かしてみます。

1. 環境
1)リモートPC
Ubuntu Mate 18.04
ROS: Melodic
IP:192.168.1.170

2)TurtleBot3 SBC
Jetson Nano 2G
Wi-Fi Lan
IP:192.168.1.37
ROS:Melodic
USB Camera: Logi Cool C270 x 2