2021年7月アーカイブ

Turtlebot3 の自作 #6
-- プリント基板 の製作 --

プリント基板と言っても、ユニバーサル基盤を使って、手造り基板の作成です。
但し、パーツの配置、配線は、全て手作業だと大変なので、ここは、Eagle を使ってみます。
Eagle を使うのも、何年ぶりか?すっかり忘れちょります。
この前使ったのは、PIC32MX で、USBマウス to PS/2 変換ボードを作った時以来です。

すっかり忘れているので、一から勉強しながらの製作です。
ここは、以前にもお世話になった、EAGLEプリント基板製作入門 を利用させて頂きます。

Eagle もバージョンが上がっているので、Eagle のバージョンアップから始めないといけないです。

ESP32 は、秋月電子の Ｗｉ－Ｆｉモジュール　ＥＳＰ－ＷＲＯＯＭ－３２　ＤＩＰ化キット です。

今回の、foxbot_core3 の回路図です。

注1) PIN2(3V3) - VCC 間のパスコンは、ＥＳＰ－ＷＲＯＯＭ－３２　ＤＩＰ化キット に最初から付いているので、不要です。

Turtlebot3 の自作 #5
-- IMU の追加 --

今回は、IMU を追加してみます。

Turtlebot3 の IMU (OpenCRのボード組み込み) は、MPU-9250、ICM20648 のSPI 接続の様です。
MPU-9250 は、製造中止で、Amazonで、中国産の類似品を売っていますが、
中身が、MPU-6500 で、６軸のまがい物だったりするので、つかえません。
おんちゃんは、今回これで、２週間程、無駄にしました。

開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Framework: arduino
ROS: Melodic
ROS library: rosserial_arduino with Wi-Fi
Board: ESP32　DIP化キット

ICM20648は、チップのみの販売で、ボード品は入手出来ません。
なので、おんちゃんは、ICM20948 を使ってみる事にしました。
９軸センサーで、MPU-9250 の後継機と言うことなので、これに決めました。
入手も、Amazonの中国製のまがい物で無くて、日本のショップで入手できるので、安心です。

Switch Science で、SparkFun のこちら を購入しました。
上記ページに、必要な情報のリンクがあるので、それを活用します。

Web Serial API を Sipeed Maix Bit-Mic(Maixduino) で試してみました。

本家サイトは、Getting started with the Web Serial API です。
こちらも参考にしました。
Web Serial API＋ESP32(Arduino)研究 その1 シリアルコンソール

おんちゃんは、 Arduino を、Sipeed Maix Bit-Mic(Maixduino) にして、Edge からの出力を、 Sipeed Maix Bit-Mic の
LCD に表示してみようと思います。
これが、結構、トラブりました。

1. 問題点
1) Maixduino の Serial の受信バッファが、少ない(64 byte?)。
2) LCD への書き出しは、結構遅い。
上記２つの問題が関係して、Getting started with the Web Serial API のサンプルプログラムで、 Connection を実行した時の、
最初のデータが、LCD にちゃんと出てこない。
Serial の受信バッファを、512 byte 位に増やせれば、問題解決だが、ソースを見てみると ringBuffer を使っていて、
それから先は判らないので止めました。

2. 開発環境
1) PC側
Windows10 + Edge
Apache: Windows版 with SSL

2) ボード側
board:Sipeed Maix Bit-Mic
board 開発:Visual Studio Code + Platformio IDE
platform = kendryte210
board = sipeed-maix-bit-mic
framework = arduino