Gazebo turtlebot3 burger another House world

Gazebo turtlebot3 バーガーで使うには、

1. ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_world_nav_nishi.launch を作成します。
<launch> <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/> <arg name="x_pos" default="0.0"/> <arg name="y_pos" default="0.0"/> <arg name="z_pos" default="0.0"/> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <!-- <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_world.world"/> --> <arg name="world_name" value="$(find nav_lecture)/worlds/test1.world"/> <arg name="paused" value="false"/> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="gui" value="true"/> <arg name="headless" value="false"/> <arg name="debug" value="false"/> </include> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /> <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf" args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" /> <!-- add by nishi --> <!-- turtlebot3_slam.launch, turtlebot3_navigation.launch のときは、コメントにしてください。--> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> </launch> 注) robot_state_publisher は、turtlebot3_slam.launch, turtlebot3_navigation.launch にも記述されているので、
同時に起動するときは、コメントにして下さい。

2. 実行は、
$ roscore

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world_nav_nishi.launch