2020年11月アーカイブ

Gazebo turtlebot3 Burger Depth Camera Navigation 草刈りロボット です。

Gazebo turtlebot3 Burger Depth Camera Navigation Python Program. で、大体動きが把握できたので、
今回は、バーガーを草刈りロボットに見立てて、部屋の中を隈無く移動させるプログラムを考えてみます。

開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
言語: Python2.7 ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code
Gazebo/Turtlebot3 burger
注) burger には、Depth Camera プラグインを追加します。
条件:
1) バーガーを草刈りロボットとみなします。
  サイズ:178 x 178 [mm]
2) 部屋を畑とみなします。
3) センサーは、Depth Camera プラグインを使います。
  屋外の、実際の畑では、ちょっと無理だと考えますが、今回は、畑を隈無く移動させるプログラムの試験なので、割愛します。
4) SLAM で、畑 (部屋) のマップファイルが作成済とします。

Gazebo turtlebot3 Burger Depth Camera Navigation Python Program です 。
Gazebo turtlebot3 waffle Depth Camera Slam and real time Mapping. で、Gazebo turtlebot3 Burger の
Depth カメラ でのナビゲーションが確認できたので、こんかいは、 Python でバーガーを動かしてみようとおもいます。

グーグルで検索していたら、下記ページがあったので、そのまま使ってみます。
multi_goals.py

開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code
Gazebo/Turtlebot3 burger
注) burger には、Depth Camera プラグインを追加します。

Gazebo turtlebot3 waffle Depth Camera SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) です。

グーグルで検索していたら、
wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan を見つけました。
どうやら、 Depth Camera (sensor_msgs/PointCloud2) から、 LaserScan (sensor_msgs/LaserScan ) に変更できる、
プログラムみたいです。

こちらを使えば、従来の turtlebot3_slam.launch でマップ作成ができそうです。
PCへの負荷は、
Gazebo turtlebot3 waffle Depth Camera Slam and real time Mapping. に比べて少ないだろうか?
だとしたら、こちらも選択肢としては、あると思うのだが!!

Gazebo turtlebot3 waffle Depth Camera Slam and real time Mapping です。

Gazebo turtlebot3 burger Depth Camera plugin で、 Depth カメラ プラグインが使えるようになったので、
Slam and Mapping ができないかグーグルで検索していたら、
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros が在ったので、試してみました。

それに続いて、出来上がったMap を使って、
Depth Camera (Rgb-d Camera) による、Navigation にもチャレンジしてみました!!

開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code
Gazebo/Turtlebot3 waffle
注) waffle には、最初から Depth Camera プラグインが、入っていました。

上記 wiki ページを読みながらパッケージ導入、起動へと進みます。

Gazebo turtlebot3 burger Depth Camera Program です。

Gazebo turtlebot3 burger Depth Camera plugin で、Depth Camera (rgbd camera) が使えるようになったので、
サンプルプログラムを作ってみます。

開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code

1. 概要
rgbd データは、 /camera/depth/points に出てきます。
$ rostopic type /camera/depth/points
sensor_msgs/PointCloud2

さて、sensor_msgs/PointCloud2 とは、何じゃろかいから始めないといけません。
グーグルでググると、
ROSのsensor_msgs:PointCloud2データの構造と扱い方 があって、参考にさせてもらいました。ふむふむ。

Gazebo turtlebot3 burger another House world!

Gazebo Turtlebot3 バーガーで、別の家のワールドを使ってみます。

使うのは、下記の、nav_lecture/worlds/test1.world です。
https://qiita.com/srs/items/b07a22425548c41bfd04

https://github.com/project-srs/ros_lecture の
nav_lecture を、~/catkin_ws/src の配置して
$ cd ~/ctakin_ws
$ catkin_make
で使えると思います。

Gazebo turtlebot3 burger Depth Camera plugin

Gazebo シュミレータの Turtlebot3 バーガーに、Depthカメラ のプラグインを導入します。
参考にしたのは、下記ページです。
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins の Depth Camera / Openni Kinect
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera

開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code

ファイルの設置場所、ファイル名称は、Gazebo turtlebot3 burger stereo camera plugin を参照してください。