Gazebo Turtlebot3 Burger stereo camera plugin
Gazebo シュミレータの Turtlebot3 バーガーに、モノカメラ、マルチカメラ(ステレオカメラ)のプラグインを導入します。
参考にしたのは、下記ページです。
プラグインをマクロで記述するのは、下記ページが参考になります。
ROS講座67 車輪ロボットを作る7(カメラのシミュレーション)
開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code
ubuntu mate 18.04 ros melodic で orb_slam_2_ros を試してみました。#2
です。
前回は、モノカメラで試してみて、あまり認識が良くないのかったので、
今回は、Gazebo/Turtlebot3 Burger にマルチカメラをつけて試してみました。
Burger にマルチカメラをつける作業は、改めて掲載します。
Gazebo turtlebot3 burger stereo camera plugin
Burger にマルチカメラをつける作業が終わったことを前提に書きます。
ubuntu mate 18.04 ros melodic で orb_slam_2_ros を試してみました。
インストールの参考にしたのは、下記ページです。
https://www.hackadda.com/post/2020/5/17/using-orb-slam-ros-to-map-the-world/
ただし、kinetic は、 melodic に書き換えてインストールします。
テストに関しては、gazebo turtlebot3 のシュミレーションで行っていますが、
説明の様には、全てがうまくは行きませんでした。
rviz の確認で、どうしても中央のスクリーンに、Pointcloud2 が表示されませんでした。