ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#14 屋外走行ロボット。
--- そろそろ、屋外で走行させられる自作ロボットがほしい。-----
一応、ロボットの要件定義をしてみた。
RCカー 1/10 か 1/12 相当のサイズで、タイヤを大きなものにする。
電子部品は、クローズされた箱に収める。
サイズは、30 X 30 [cm] で、図面を手書きしてみた。
これだと、机の PC の隣に置ける。
あとは、これに従って、DCモーター、タイア、アンプ、ロボット本体のケース 等を集めるだけじゃ。
だが、肝心の Mony がどうか?.....
神様、どうか恵みのマニーを...
Android スマホを、インターネットのGateWay にする。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#13 robot_localization ukf を試してみる の続きです。
屋外で、GNSS-RTK をするには、インターネットに接続する必要があるが、そのときに、Android スマホ をインーネットのGateWay できればかんたんじゃ。
早速 google で、"Android を gateway にできるのか" で検索してみた。
結果は、
デザリング、他できるそうだ。
再度 google で "android スマホ テザリングのやり方" を検索する。
ふむふむ!
最終的になにがしたいのかと言うと、以前も下記ページで試したが、
自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#15
要は、自作Trutlebot3(foxbot_cor3_r2) を、屋外で走行させたいのじゃ。
しかも、今度は、GNSS-RTK を使うから、インターネットにつながった環境にしないといかん。
なので、今回は、Android のスマホで、自作ロボットの Start、Stop のみを操作するだけ。
本当は、部屋の中で、LG290 で、みちびきのL6 が受信できればわざわざ屋外に持ち出す必要はないが、
L6 受信は、屋外でないと無理なきがするので、屋外での方法を考えてみただけじゃ。
また、もし L6 受信ができて、7[cm] 級の精度がでれば、GNSS-RTK も使わないのだが。
おんちゃんの住む、田舎でも、安い、政府備蓄米を買いたい!!
おんちゃんの住む、高知県土佐市(恥ずかしながら、南風(まぜ)の件で、日本中に悪評が広まった!!) でも、安い政府備蓄米を買いたいと、
近くのスーパーを見ているが一向に店先に出てこない。
売られているいるのは、4,000円以上 の米ばかり。ちょっと遠いサニーマートでは、5,000円台の米ばかり出ている。
全国平均、3,500円 などとテレビで流れているが、そんな米は、おんちゃんの住む、いなかでは見たことがない。
ならば、インターネットで買うかと思って、楽天とか色々あたったが、予約販売みたいで、結局のところ、販売中だった、アマゾンで購入した。
送料込みで、2,400円 程だった。
注文した時のメールには、改めて商品の発送予定を連絡すると書かれてあったので、
何日か待たされるのかと思ったが、
翌日には、配達予定日が書かれたメールが届いた。
8月1日に注文して、8月4日 お届けとあった。
思いのほか、早く届くみたいで、ほっとした。やれやれ。
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LM Studio と言うのが、あるそうな!!
ローカルPC 上で、LLM が気軽に試せるそうだ!!
lmstudio.ai
おんちゃんの、Ubuntu Mate 24.04 PC に入れてみようとおもったが、
Disk 容量が、50 Gigabytes 必要だそうで、うむ....
SSD の容量を増やさないと、むりか!!
Ollama というのもあるみたい。
How much hard disk size to install Ollama で、google で検索してみた。
Operating System: Linux: Ubuntu 22.04 or later
RAM: 16 GB for running models up to 7B
Disk Space: 12 GB for installing Ollama and basic models. Additional space is required for storing model data depending on the used models
Disk がだいぶ少なくてすむが、RAM が、 16GB だとさ。
7B というのが、LLMモデルの学習パラメータの大きさみたい。これが大きくなると、RAM も大きくなるみたいじゃ。
Gemma 3 なら、1B、4B 程度にすればよいのかも。
B: Bllion の事。10億 つまり学習パラメータの数みたい。1B: 10億個の学習パラメータの意味みたいじゃ。
Disk は、上記に加えて、ダウンロードする、local LLM モデルのサイズも必要みたいじゃ。
詳しくは、本家をみることじゃ。
ollama.com
Windows、Mac だと、GUI 版が出たそうじゃ。
@ollama/ollama
続きを読む: LM Studio と言うのが、あるそうな!!
おんちゃんの ブログ の検索で、すべてを一覧するには!!
左ナビの、検索キーワードに、
!12345
なんでも良いが、! で否定をして、適当な文字を指定する。
おんちゃんのブログで使われていないであろ、文字列をしていする。
注) !12345
では、このページは、でてきましぇん!! 念の為。
そうすると、全ブログのページが、一覧で引っ張ってこれるぞね!!
おんちゃんも、恥ずかしながら最近知りました。コッホ!! by おんちゃん。
2025年 中国製EV自動車の火災件数は多いのだろうか?
YouTube を観ていると、中国のEV自動車の発火映像を見かけるが、
本当に、中国製EV自動車の火災件数は多いのだろうか?
フェイクなのかわからないので、Google 等で調べてみた。
検索キーワードは、下記にした。
2025 中国製EV自動車火災 件数
解答は、下記のようだが、
2025年の中国製EV自動車火災の具体的な件数に関する公式発表はありません。しかし、中国ではEVの普及が進むにつれて、火災事故も増加傾向にあります。2024年には、中国の新エネルギー車（EV、PHEVを含む）の販売台数が全体の48%を占め、....
年間約2400件のEV火災:
中国のCATL会長は、2500万台の新エネルギー車がある中で、年間約2400件、つまり1日平均6～7件のEV火災が発生していると述べています。
日本の自動車登録数 も検索してみた。
日本の自動車登録台数は、2024年4月末時点で約8266万台です。その内訳は、登録自動車（普通自動車、小型自動車）が約4670万台、軽自動車が約3415万台となっています。
だそうだ。
2500万台の新エネルギー車がある中で、年間約2400件
であれば、
1日平均6～7件のEV火災が発生している のは、どうなのだろうか?
日本に住むおんちゃんは、多い気がするが。
YouTube のEV発火映像は、ある程度は、本当かもしれない。
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※ファイナンス・マグネイト社調べ（2022年〜2024年）
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ハイアールの２槽式洗濯機のポンコツ具合
2021.2 に購入した、ハイアールのハイアールの２槽式洗濯機 が、また壊れた。
購入して、1年経たないうちに、脱水側のタイマースイッチが壊れて、
今回は、洗濯槽側のタイマースイッチが壊れた。
4年ほどで、こうも壊れるものか?昔買った、日本製の２槽式洗濯機は、10年以上壊れずにいた。
本当に許せない!!
ハイアール二槽式電気洗濯機
品番：JW-W55F
メーカーに修理費用を確認したら、10,000 から 15,000円 との事だった。
頭にきて、それなら、日本製の新品に買い換えようと思ったが、
念の為、ネットで、ハイアールの２槽式洗濯機 のタイマースイッチ修理を検索したら、出てきた。
二層式洗濯機を修理した(タイマーユニット分解等)
ブログサイトを見栄えよく作るには、やはり、WordPress のテンプレートが物を言うか!!
オリジナルに不満を感じたら、一度ためしてみてはいかがでしょうか。
レスポンシブル＋PC表示切り替えOKのWordPressテーマ
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Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。#2
Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。 の続きです。
今回は、実際に Quectel LG290P を ROS2 で使ってみてのレビュー報告じゃ。
注文して、2週間以上して、やっとQuectel LG290P が届いたので、さっそく使ってみる。
実物を手にして、初めて、気がついたのだが、Dip Switch x 2 の反対側に、Rest SW らしきものがあるみたいじゃ。
これで、Firmware の upload がかんたんにできるのかも。!!
1. 取り敢えず、Windows11 で、QGNSS.exe を使って、device: LC29HEA のままで、テストしてみました。
やり方は、下記をみとうせ!!
QUECTEL LC29H GNSS L1 L5 Receiver 使えるのか検討してみた。
USBで繋げて、直ぐに、赤LED が点滅し始めた。すごい。
アンテナは、32[db] 版だったが、みちびきの L1,L5 の Signal Level の旗がくっきり表示されました。
同じアンテナで、LC29HEA の時は、残念ながら、みちびきの旗は、半透明のままだったので、LG290P が性能は断然いいみたいぞね。!!
一度、LG290P の性能を経験したら、もう、LC29HEA を使う気がしなくなる。おんちゃんだけか!!
残念ながら、L6 のシグナルは、捕れていないみたい。
Firmware をアップグレードするまで、お預けみたいぞね。
アンテナも、38[db] 版を用意する迄だめか。
今、東京へぶらっと行くにはどれくらいかかるのだろうか?
おんちゃんも、ずいぶん田舎に引っ込んでしまって、東京へいったのは、いったい、いつの頃か?
高知から東京へは、いまは、JetStar があるみたいじゃ。
片道 15,680円 か!! ANAや、JAL に比べたら断然、安いみたい。
しかし、昔は、ANA で、2万円台だったが、今は、3万円台じゃ。
昔は、本当に安かったな....
うむ.... たまには、東京の秋葉の電気街(今は、ないのか) へ行ってみたいもんじゃ。
おんちゃんが、大学時代から、社会人になって２０代の頃は、オーディオブームで良く秋葉原へ行ったもんじゃ。
あの頃は、店先のネオン管のイルミネーションがレトロ調で、夕方になると目についた。
下記で検索すると、簡単に調べられる。便利なものじゃ。
複数の航空会社の便が一括で検索できる。これは便利ぞね!!
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続きを読む: 今、東京へぶらっと行くにはどれくらいかかるのか?
Google Adsense は、本当は、儲かるのか? A8.netがいいんじゃない!!
Google Adsense を申請して、数ヶ月して、OK がでたので、最近、おんちゃんのサイトでも、使い始めていたが、結局やめにしました。
目標金額には、程遠い道のりの気がしたし。
いざ、自分のサイトに、Google Adsense の広告が出だすと、本当にうっとうしい。
Android で、自分のサイトを表示してみたが、PC のページから、SP のページには、以前は、自動的に移っていたのに、
なんか、PC のページになったままで、いざ、SP のページに移ろうとすると、広告がでてきて、PC だとかんたんにキャンセルできたのに、Android ではできない。
続きを読む: Google Adsense は、本当は、儲かるのか?
おんちゃんも ChatGTP を試してみた。
遅ればせながら、おんちゃんも ChatGTP を試してみた。
試すなら、本家 OpenAI の 無料版 ChatGTP がやはり、断然良い。
https://openai.com/ja-JP/chatgpt/overview/
Google で以前検索して、出てきたサイトをいくつか試してみたが、なんか違うみたいだと感じて、しばらく忘れていたが、
本家、OpenAI の 無料版 ChatGTP にたどり着いたので、再度試してみた。
やっぱり、本家の、ChatGTP は、使い良い。さすがじゃ!!
Google のキーワード検索と違って、文章で聞きたいことを問い合わせできる。
また、出てくる解答も、本家 ChatGTP は、結構、良い。
もっと早くに、本家のOpenAI の 無料版 ChatGTP を使っておけばよかった!!
続きを読む: おんちゃんも ChatGTP を試してみた。
Quectel LG290P と言う、 クワッドチャンネルの 受信機が出ているみたいじゃ。
スペックの記載に、さらっと、L6 受信とある。
おんちゃんの素朴な疑問。
Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。
Google の AI の回答だと、
検索キーワード:LG290P L6 みちびき
回答:
LG290P L6は、3周波GNSSアンテナに、みちびきL6/L1S補強信号に対応した受信チップを内蔵した一体型のGNSSユニットです。SBAS測位やRTK測位に加え、みちびきのCLAS（センチメータ級測位補強サービス）とSLAS（サブメータ級測位補強サービス）を利用した測位が可能です。
が返ってきた。ならば、Quectel LG290P 単体+ L5,L6アンテナ で、みちびきの 7[cm] 級の
精度が出るということなの?
検索キーワード: LG290P みちびき L6 CLAS
の方が、もっと詳しく出てくる。
中華の製品には懲りているが、aliexpress だと、アンテナ込みで、20,000円 以下で手に入る。
これは、試してみる価値があるのかも。
注) aliexpress で購入する時は、あまりにも安い店は使わないほうが良い。他店と比べて相応な値段を選ぶべし。by おんちゃんの戒め。
あと、商品画像に、ショップのロゴを入れていて、店の評価が多い点も判断材料になると思う。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#13 robot_localization ukf を試してみる。
robot_localization の ukf_localization_node を使って、
foxbot_core3 for ros2 を走行させてみる。
ロボット走行には、UKF: Unscented Kalman Filter が向いているそうなので、試してみた。
Ekf 版の launch.py があるので、その中の、ekf_localization_node 向け を ukf_localization_node 向けに変えるだけで、OK だった。
とおもったが、勘違いで、ukf用のパラメータの設定が必要じゃ。
今は、まだ動作してないぞね!!
Quectel LG290P を試す方が先だから、この記事は、少し保留じゃ。by nishi 2025.7.14
環境:
実機ロボット:foxbot_core3 for ros2
OrangePi 5 and Armbian 24.04
OAK-D Lite depth Camera
ROS2 Jazzy Navigation2
Launch: OAK-D Lite Depth Camera , GPS navsat_transform_node and ukf_node
foxbot_nav2_oak-d_depth_gps_ukf.launch.py
C++ 自動走行プログラム:multi_goals4_nav2.launch.py
高知県土佐市の笑えないなんちゃって行政 2025
土佐市の行政の本当の行いを綴る!!
土佐市の一職員の規範意識のなさは、決して今に始まったことではない。連綿と受け継がれる黒歴史。
高知県のみな様、R5年 5-6月の 土佐市 "南風(まぜ)" の騒動で、全国規模で、高知県の評価を下げてしまった事を、土佐市の一市民として、こころよりお詫びします。
また全国の皆様、土佐市の市民は、市役所とちがって、田舎の普通のよい人ばかりです。多くの市民が、なんにも関わっていない事柄で、
全国規模で悪評がひろまってしまった事を、本当に残念に思っています。
機会があれば、広い太平洋の青い海を観にいらしてください。
さて、ここでは、土佐市行政の笑えない部分を綴っていこうかと思います。
そうすることで、土佐市の行政が自ら反省をし、良くなっていってくれる事を願います。
土佐市の板原市長がだんまりを決め込んで、市民が忘れてしまうの待っているようなので、
市民が決して忘れることのないように、YouTube のリンクをはっておくぞね。!!
【独自】高知・土佐のカフェ"炎上"騒動 トラブル退去へ「寂しい思い」【詳細版】【知ってもっと】(2023年9月18日)
続きを読む: 高知県土佐市の笑えないなんちゃって行政 2025
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#12 床が高低差がある場所での走行。
環境:
実機ロボット:foxbot_core3 for ros2
OrangePi 5 and Armbian 24.04
OAK-D Lite depth Camera
ROS2 Jazzy Navigation2
Launch: OAK-D Lite Depth Camera and Rtabmap_ros による、Active SLAM
rtabmap_oak-d_rgb_depth.launch.py
C++ 自動走行プログラム:multi_goals4_nav2.launch.py
BNO086 DMP でなんとか、走行できるようになったので、
Rtabmap_ros の 2D で、床が高低差がある場所でロボットを走行させて、2D Mapping が精度よく取れるかためしてみた。
おんちゃんの部屋は、畳で、床の高さが一定でない。以前は、それでも、そのままRtabmap_ros の 2D Mapping を行っていたが、
なんとなく、高低差が気になりだした。
ずっと以前も試したが、BNO086 DMP で安定して IMU が取れだしたので、再度、IMU の Pitch を使って、床の高さを使ってみようと思う。
2D Rtabmap_ros でも、ロボットの tf-basefoot_print の pose.pose.position.z に、高低値を入れてみると、一応加味して、動作するみたい。
ここで、出てくるのは、あくまでも 2D Mapがでてくる。
3D Map は必要ないので、これで十分じゃ。
ただし、どこまで正確に、pose.pose.position.z を出せるかがもんだいじゃが。
注) RTK-GNSS(GPS) を使う場合、RTK-GNSS(GPS) を使って、予め Map 作成すれば良いので、Rtabmap_ros 自体出番がないのだが。
中華製の BNO086 に懲りたので、正規版の BNO086 を購入して、DMPを試すことにした。
Mouser、DigiKey だと、6,000円台で手に入るので、正規版を購入して試すことにした。
Mouser で購入した、正規版が届いたので、早速、テストとしたぞね。
突然のノイズも出なくて、OKだった。
やはり、正規版は、いいぞね。
自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) で、早速走行テストじゃ。
rtabmap_ros_my/launch/rtabmap_oak-d_rgb_depth.launch.py
で、foxbot_cor3_r2 を、C++ プログラムで、部屋の中を自動走行させて、
Rtabmap_ros で、Map 作成させてみた。
久しぶりに完走できました。by nishi 2025.6.20
続きを読む: 正規版の BNO086 を購入して、DMPを試す。
ICM-42688 Madgwick、Mahony 6軸 Fusion を試す。
ポンコツの ICM-20948 DMP を諦めて、BNO086 を試して、結局ICM-20948 Madgwick 6軸 Fusion になった。 の続きです。
ICM-42688 Acc + Gyro Mahony と Madgwick 6軸フュージョンを試す。
ICM-20948 より格段にノイズが低い、ICM-42688 を使って、Mahony と Madgwick 6軸フュージョンで、
実用に耐えうるノンドリフトの性能が実現できるか確認する。
目標は、ROS2 Rtabmap_ros の Depth camera による、Active SLAM で、毎回キレイに Mapが作成できるか確認する。
開発環境
Platform I/O IDE
ESP32 Arduino
ICM-42688 Acc 、Gyro : 500[Hz]
I2C
実機での確認
foxbot_core3 for ros2 に乗っけて、動作確認をする。
Arduino のライブラリーは、下記を使う。
finani / ICM42688
残念ながら、tdk-invn-oss のオリジナルでは無いみたい。
ただし、ICM42670P のオリジナル、motion.arduino.ICM42670P より、使い良いかも知れない。
SparkFun の ICM-20948 Arduino ライブラリー版に似ているので、Acc + Gyro 同時取得が、簡単のようだ。
ありがとう、finani
1. ソースダウンロード
$ cd ~/Auduino/lib-foxbot_core3_r2
$ git clone https://github.com/finani/ICM42688.git
ICM42688/src/ICM42688.cpp 、 ICM42688.h をそれぞれ、
ICM_42688.cpp 、 ICM_42688.h に名称を替えて、下記に修正。
注) 自分のソースが、ICM42688.cpp 、 ICM42688.h を使っているので!!
ICM-20948 と BNO086 のコンビネーションで、Mahony の 9軸Fushion を試してみる。
MotionCal で、ICM-20948 の Magnetoをキャリブレーションするのは至難の業だと思うので、 ICM-20948 Acc 、Gyro と
BNO086 MagCali(キャリブレーションされた Magneto) を、Mahony または、 Madgwick に通して、9軸Fushion できないか試してみる。
ICM-20948 Acc 、Gyro : 400 - 500[Hz]
BNO086 MagCali: 100[Hz]
でサンプリングして、Mahony または、 Madgwick の 9軸Fushion をしてみる。
MagCali 100[Hz] なので、MagCali が取れていないときは、mx=my=mz=0.0 として、自動的に 6軸Fushion となるようにする。
Madgwick も、Acc、Gyro を 500[Hz] 辺りで与えると、ブルブルも気にならなくなる。
この組み合わせだと、ドリフトがでなくなるのでは? ただし、向きの精度は、最終的には、BNO086 MagCali の精度と同じにるのでは?
ポンコツの ICM-20948 DMP を諦めて、BNO086 を試して、結局ICM-20948 Madgwick 6軸 Fusion になった。
注) ICM-20948 DMP がポンコツと言うわけでは無いみたい、SparkFun のライブラリーに入っている、icm20948_img.dmp3a.h が 1.1.0 で、古いのが問題みたい。
最新の、1.1.1 版を使えば、OK とおもったが、やはりだめだった。やはりポンコツか!!
結局は、ICM-20948 Madgwick 6軸 Fusion で、なんとか使えるのが実現できたの話。
最後まで、目を通しとうせ。by nishi 2025.5.25
SparkFun ICM-20948 Arduino で、 DMP Fusion 9軸 がやっとOKになった。 の続きです。
1. 中華製の安い BNO086 があったので、購入して、DMP 9 を試してみる事にした。
当初、SparkFun の Arduino Library で試していたが、これがまるっきり使えない。
やはり、正規版の石でないとだめなのかと思ったが、
Adafruit の Arduino Library があったので、こちらを試してみた。
adafruit / Adafruit_BNO08x
こちらだと、安定して動くみたい。
しかも、こちらだと、RST、INT ピン接続が必要ないみたい。
もしかしたら、Chip のfirmware のバージョンの新旧の違いがあるのかも知れない。
中華製の Chip の firmware のバージョンが 旧で、それが、Adafruit の Arduino Library と一致したのかも?
注) ESP32 の場合、Adafruit の I2C Arduino Library が相性が悪いことが判明、逆にSparkFun ICM-20948 Arduino のほうが相性が良い。
SparkFun ICM-20948 Arduino で、 DMP Fusion 9軸 がやっとOKになった。 で実施した、Rviz2の長期テストでは、問題ないみたい。
あとは、草刈りロボットの実機で使ってみて、評価しないといかんぞね!!
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#11 ロボットの走行方向がずれる。
SBC: Orange pi 5 Armbian Ubuntu 24.04
ROS2: Jazzy
Jazzy 版にして、rtabmap_ros_my/foxbot_nav2_oak-d_depth_gps.launch.py で、自作 Turtlebot3 を動かしたら、最近どうも、ロボットの向きがずれる気がする。
Rviz2 の画面上は、ロボットは、目的地にちゃんと到達しているが、実機のロボットは、結構ずれた位置に行ってしまう。
1. EKF の設定が変わったのかと、いろいりためしていたが、
どうやら、原因は、 IMU ボードの取り付け向きが、ロボットの進行方向にから少しずれているみたいじゃ。
今まで、あまり気にしていなかったが、もしかしたら、DMP 9 の場合の、IMU のキャリブレーションを取っ払ってしまっていたかも知れない。
もとい、これは、単純に、IMU ボードの向きを正すしかない。
あと、ICM-20948 の接続ケーブルの接触が、時々不良になるみたい。そのせいで、急に Device ID が取れなくて、初期化処理でずっこける。
以前は、電源電圧が低下している所為と思っていたが、単純に、接触不良みたいじゃ。
