ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#12 床が高低差がある場所での走行。
BNO086 DMP でなんとか、走行できるようになったので、
Rtabmap_ros の 2D で、床が高低差がある場所でロボットを走行させて、2D Mapping が精度よく取れるかためしてみた。
おんちゃんの部屋は、畳で、床の高さが一定でない。以前は、それでも、そのままRtabmap_ros の 2D Mapping を行っていたが、
なんとなく、高低差が気になりだした。
ずっと以前も試したが、BNO086 DMP で安定して IMU が取れだしたので、再度、IMU の Pitch を使って、床の高さを使ってみようと思う。
2D Rtabmap_ros でも、ロボットの tf-basefoot_print の pose.pose.position.z に、高低値を入れてみると、一応加味して、動作するみたい。
ここで、出てくるのは、あくまでも 2D Mapがでてくる。
3D Map は必要ないので、これで十分じゃ。
ただし、どこまで正確に、pose.pose.position.z を出せるかがもんだいじゃが。
注) RTK-GNSS(GPS) を使う場合、RTK-GNSS(GPS) を使って、予め Map 作成すれば良いので、Rtabmap_ros 自体出番がないのだが。
中華製の BNO086 に懲りたので、正規版の BNO086 を購入して、DMPを試すことにした。
Mouser、DigiKey だと、6,000円台で手に入るので、正規版を購入して試すことにした。
Mouser で購入した、正規版が届いたので、早速、テストとしたぞね。
突然のノイズも出なくて、OKだった。
やはり、正規版は、いいぞね。
自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) で、早速走行テストじゃ。
rtabmap_ros_my/launch/rtabmap_oak-d_rgb_depth.launch.py
で、foxbot_cor3_r2 を、C++ プログラムで、部屋の中を自動走行させて、
Rtabmap_ros で、Map 作成させてみた。
久しぶりに完走できました。by nishi 2025.6.20
続きを読む: 正規版の BNO086 を購入して、DMPを試す。
ICM-42688 Madgwick、Mahony 6軸 Fusion を試す。
ポンコツの ICM-20948 DMP を諦めて、BNO086 を試して、結局ICM-20948 Madgwick 6軸 Fusion になった。 の続きです。
ICM-42688 Acc + Gyro Mahony と Madgwick 6軸フュージョンを試す。
ICM-20948 より格段にノイズが低い、ICM-42688 を使って、Mahony と Madgwick 6軸フュージョンで、
実用に耐えうるノンドリフトの性能が実現できるか確認する。
目標は、ROS2 Rtabmap_ros の Depth camera による、Active SLAM で、毎回キレイに Mapが作成できるか確認する。
開発環境
Platform I/O IDE
ESP32 Arduino
ICM-42688 Acc 、Gyro : 500[Hz]
I2C
実機での確認
foxbot_core3 for ros2 に乗っけて、動作確認をする。
Arduino のライブラリーは、下記を使う。
finani / ICM42688
残念ながら、tdk-invn-oss のオリジナルでは無いみたい。
ただし、ICM42670P のオリジナル、motion.arduino.ICM42670P より、使い良いかも知れない。
SparkFun の ICM-20948 Arduino ライブラリー版に似ているので、Acc + Gyro 同時取得が、簡単のようだ。
ありがとう、finani
1. ソースダウンロード
$ cd ~/Auduino/lib-foxbot_core3_r2
$ git clone https://github.com/finani/ICM42688.git
ICM42688/src/ICM42688.cpp 、 ICM42688.h をそれぞれ、
ICM_42688.cpp 、 ICM_42688.h に名称を替えて、下記に修正。
注) 自分のソースが、ICM42688.cpp 、 ICM42688.h を使っているので!!
ICM-20948 と BNO086 のコンビネーションで、Mahony の 9軸Fushion を試してみる。
MotionCal で、ICM-20948 の Magnetoをキャリブレーションするのは至難の業だと思うので、 ICM-20948 Acc 、Gyro と
BNO086 MagCali(キャリブレーションされた Magneto) を、Mahony または、 Madgwick に通して、9軸Fushion できないか試してみる。
ICM-20948 Acc 、Gyro : 400 - 500[Hz]
BNO086 MagCali: 100[Hz]
でサンプリングして、Mahony または、 Madgwick の 9軸Fushion をしてみる。
MagCali 100[Hz] なので、MagCali が取れていないときは、mx=my=mz=0.0 として、自動的に 6軸Fushion となるようにする。
Madgwick も、Acc、Gyro を 500[Hz] 辺りで与えると、ブルブルも気にならなくなる。
この組み合わせだと、ドリフトがでなくなるのでは? ただし、向きの精度は、最終的には、BNO086 MagCali の精度と同じにるのでは?
ポンコツの ICM-20948 DMP を諦めて、BNO086 を試して、結局ICM-20948 Madgwick 6軸 Fusion になった。
注) ICM-20948 DMP がポンコツと言うわけでは無いみたい、SparkFun のライブラリーに入っている、icm20948_img.dmp3a.h が 1.1.0 で、古いのが問題みたい。
最新の、1.1.1 版を使えば、OK とおもったが、やはりだめだった。やはりポンコツか!!
結局は、ICM-20948 Madgwick 6軸 Fusion で、なんとか使えるのが実現できたの話。
最後まで、目を通しとうせ。by nishi 2025.5.25
SparkFun ICM-20948 Arduino で、 DMP Fusion 9軸 がやっとOKになった。 の続きです。
1. 中華製の安い BNO086 があったので、購入して、DMP 9 を試してみる事にした。
当初、SparkFun の Arduino Library で試していたが、これがまるっきり使えない。
やはり、正規版の石でないとだめなのかと思ったが、
Adafruit の Arduino Library があったので、こちらを試してみた。
adafruit / Adafruit_BNO08x
こちらだと、安定して動くみたい。
しかも、こちらだと、RST、INT ピン接続が必要ないみたい。
もしかしたら、Chip のfirmware のバージョンの新旧の違いがあるのかも知れない。
中華製の Chip の firmware のバージョンが 旧で、それが、Adafruit の Arduino Library と一致したのかも?
注) ESP32 の場合、Adafruit の I2C Arduino Library が相性が悪いことが判明、逆にSparkFun ICM-20948 Arduino のほうが相性が良い。
SparkFun ICM-20948 Arduino で、 DMP Fusion 9軸 がやっとOKになった。 で実施した、Rviz2の長期テストでは、問題ないみたい。
あとは、草刈りロボットの実機で使ってみて、評価しないといかんぞね!!
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#11 ロボットの走行方向がずれる。
SBC: Orange pi 5 Armbian Ubuntu 24.04
ROS2: Jazzy
Jazzy 版にして、rtabmap_ros_my/foxbot_nav2_oak-d_depth_gps.launch.py で、自作 Turtlebot3 を動かしたら、最近どうも、ロボットの向きがずれる気がする。
Rviz2 の画面上は、ロボットは、目的地にちゃんと到達しているが、実機のロボットは、結構ずれた位置に行ってしまう。
1. EKF の設定が変わったのかと、いろいりためしていたが、
どうやら、原因は、 IMU ボードの取り付け向きが、ロボットの進行方向にから少しずれているみたいじゃ。
今まで、あまり気にしていなかったが、もしかしたら、DMP 9 の場合の、IMU のキャリブレーションを取っ払ってしまっていたかも知れない。
もとい、これは、単純に、IMU ボードの向きを正すしかない。
あと、ICM-20948 の接続ケーブルの接触が、時々不良になるみたい。そのせいで、急に Device ID が取れなくて、初期化処理でずっこける。
以前は、電源電圧が低下している所為と思っていたが、単純に、接触不良みたいじゃ。
ROS2 Jazzy + Turtlebot4 + Gazebo Ionic warehouse Simulation.
Ubuntu Mate 24.04 にしてみたら、Gazebo が、新しくなっていて、今まで使っていた、
Hose World が使えなくで、困っていたら、
パッケージを新しくすると、Turtlebot4 + Gazebo Ionic warehouse Simulation がかんたんに使えた。
All In One みたい。
参考は、
TurtleBot3 + Gazebo + Navigation2 (ROS 2 Jazzy)
ros-navigation/nav2_minimal_turtlebot_simulation
1. git clone
$ cd ~/colcon_ws-jazzy/src
$ git clone -b jazzy https://github.com/ros-navigation/nav2_minimal_turtlebot_simulation.git
$ cd ..
$ rosdep update --rosdistro=${ROS_DISTRO} && rosdep install --from-path src/nav2_minimal_turtlebot_simulation -r -s
必要な、パッケージが一覧ででてくるので、
$ sudo apt install xxxxx
ソースビルドして、
2. build
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release [--packages-select nav2_minimal_turtlebot_simulation]
$ . install/setup.bash
3. run
$ ros2 launch nav2_bringup tb4_simulation_launch.py headless:=False
で一応、Gazebo 画面と、Rviz2 画面は、でてきた。
しかし、Rviz2 画面で、Navigation の操作ができない。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#10 走行開始時のロボットの向き。
--- ros2 nav2_gps_waypoint_follower_demo autonomous は、できるか検討する。 ---
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#9 LSTM で経路計画をする。
が出来たので、自分の部屋で、実機を Auto Mower で走らせている。
その中で、気になりだしたのが、ロボットの開始時の向きのズレが気になる。
Auto Mower で走行するときは、予め作成した、Static Map をベースに走行している。
この時、Static Map 作成時の、ロボットの向きと、 Auto Mower 走行時のロボットの向きがずれていると、具合が悪い。
1度ずれていると、数十メートルそうこうすると、かなりのズレが生じてしまう。
やはり、みちびき等の GNSS でロボットの位置を補正するしかないのかも。
Opp(Obstacl Path Planner) TensorFlow 2.16.2 Lite C++ library build.
TensorFlow 2.16.2 Lite C++ library build. の続き。
前回に続いて、今回は、本題の ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#9 LSTM で経路計画をする。
で作成した学習モデルを、C++ 及び ROS2 C++ で簡単に predict できるライブラリーを作成する。
環境
PC and Orange Pi 5 Armibian Jummy
Ubuntu 22.04
Tensorflow 12.6.2
ROS2 Humble
最新は、
Ubuntu 24.04
Tensorflow 2.18.0
ROS2 Jazzy
/home/nishi --> /home/your-id に変えとうせ。
1. ROS2 のプログラムから使える、opp_tflie.cpp を作成する。
ROS2 global costamap の一部を、cv::Mat に取り込んで、class Opp_Tflite に渡せば、
opp_with_lstm または、opp_with_transformer のモデルで、predict して、その結果を、
std::vector<u_int8_t> y_pred に返してくれるもので、これをライブラリとして使えるようにする。
1.1 ライブラリ libopp_tflite.a のビルド。
$ make -fMakefile-Archive-opp_tflite
$ make -fMakefile-Archive-opp_tflite install
$ make -fMakefile-Archive-opp_tflite clean
1.2 CMakeLists.txt で、
find_package(Tflite REQUIRED)
find_package(Opp_tflite REQUIRED)
をすれば、同じく簡単にリンケージができるようにします。
cmake/FindOpp_tflite.cmake
TensorFlow 2.16.2 Lite C++ library build.
TensorFlow 2.16.2 Lite C++ library をソースからビルドしてみた。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#9 LSTM で経路計画をする。 で、Tensorflow Lite 用の a.model.tflite が出来たので、C++ から実行する事になるので、試してみた。
ソースのダウンロードは、TensorFlow 2.16.2 C++ library build と同じなので、そちらを参考にしてください。
また、 $ ./configure も行ってください。
注) llvm-17 、clang-17 が必要です。
Ubuntu 24.04 では、 llvm-18 がディフォルトなので、要注意!!
環境:
PC and Orange Pi 5 Armibian Jummy
Ubuntu 22.04
Tensorflow 12.6.2
Bazel 6.4
最新は、
Ubuntu 24.04
Tensorflow 2.18.0
参考にしたのは、
CMake を使用した TensorFlow Lite の構築
1. build
ソースが、
~local/tensorflow/tensorflow-2.16.2
に展開済みとします。
$ cd ~local/tensorflow/tensorflow-2.16.2
$ mkdir build-nishi
$ cd build-nishi
$ cmake ../tensorflow/lite
$ cmake --build . -j3
注) build-essential が必要。まだの場合は。
$ sudo apt install build-essential
これで、libtensorflow-lite.a が、カレントディレクトリーにできる。
TensorFlow 2.16.2 C++ library build for GPU.
TensorFlow 2.16.2 C++ library build の GPU対応版です。
1. 開発環境
PC: Ubuntu Mate 22.04
Virtual_env
python 3.10.12
bazel 6.4.0
clang-14(llvm-14) <--- NG
clang-17(llvm-17) <--- needed
GPU: GeForce GTX1070 Compute Capability 6.1
GPU 本体のドライバー
nvidia-driver-525
GPUプログラム開発用のライブラリー群
CUDA Toolkit 12.3
cuDNN v8.9.6
Nvidia 提供のライブラリー
TensorRT 8.6.1.6
1.1 ドライバーのインストールから、簡単におさらいする。
i) GPU 本体のドライバーをインストールする。
$ sudo apt install nvidia-driver-525
ii) GPUソフトウエア 開発用に、CUDA 12.3 を使うので、
CUDA Toolkit 12.3 を、Nvidia のサイトからダウンロード&インストールする。
google で、 CUDA Toolkit 12.3 を検索すると出てくると思う。
cuda-12-3-0-download-archive
Linux -> x86_64 -> Ubuntu -> 22.04 -> deb(network)
> Base Installer の欄を実行する。
/usr/local/cuda-12.3/ へ、インストールされる。
include/cuda.h
bin/nvcc <-- nvcc もある。
iii) cuDNN v8.9.6 for CUDA 12.x をダウンロード&インストールする。
注) $ sudo apt list 2>/dev/null | grep cudnn で、出てくれば、そちらがかんたん。
やり方は、上記と同じ。
cudnn-archive
-> Local Installer for Ubuntu22.04 x86_64 (Deb)
libcudnn8, libcudnn8-dev
インストール先は、/usr になる。
$ sudo dpkg -L libcudnn8-dev
/usr/include/cudnn.h
/usr/include/cudnn_version.h
iv) TensorRT 8.6.1.6 のインストール。
本当は、使いたくないが、configure で、指定しないと、うまくいかないので、使う。
注) $ sudo apt list 2>/dev/null | grep tensorrt で、出てくれば、そちらがかんたん。
TensorRT-8.6.1.6.Linux.x86_64-gnu.cuda-12.0.tar.gz を、google で探して、
~/usr/local/share/ 下で展開しました。
/home/nishi/usr/local/share/TensorRT-8.6.1.6
注) ubuntu 24.04 の場合 の ii) - iv)
tensorflow 2.18.0 になるみたい。
NVIDIA Driver, CUDA, cuDNNのインストールをAPTでサクッと済ませる - Ubuntu Linux が参考になる。
ii) CUDA Toolkit 12.6 以降になる? 12.8 みたい。
CUDA Toolkit 12.8 Downloads
Linux -> x86_64 -> Ubuntu -> 24.04 -> deb(Network)
Base Installer を行う。
$ wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2404/x86_64/cuda-keyring_1.1-1_all.deb
注) 12.6 、 12.8 の場合も同じ。
$ sudo dpkg -i cuda-keyring_1.1-1_all.deb
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get -y install cuda-toolkit-12-8
iii) cudnn9.x.x になるのか?
$ sudo apt install cudnn9-cuda-12
iv) Tensor RT
$ sudo apt install tensorrt-dev
tensorrt-libs も必要か?
実際の中身は、一緒にインストールされる、付随パッケージの中にあるみたい。
$ sudo dpkg -L libnvinfer-headers-dev
/usr/include/x86_64-linux-gnu 下へ、header が入るみたい。
driver-525 への固定。
$ sudo apt-mark hold nvidia-driver-525
も必要か?
v) clang-17(llvm17) のインストール。(必須)
下記を参考にインストールする。
How to install Clang 17 or 16 in Ubuntu 22.04 | 20.04
$ wget https://apt.llvm.org/llvm.sh
$ chmod u+x llvm.sh
$ sudo ./llvm.sh 17
$ sudo apt list --installed >/dev/null | grep clang
$ dpkg -L clang-17
remove
$ sudo apt remove --purge clang-17
$ sudo apt autoremove --purge
もしかしたら、下記も必要かも?
$ sudo dpkg-reconfigure clang-14
下記は、参考にしたページの記載です。
$ sudo rm /etc/apt/sources.list.d/archive_uri-http_apt_llvm_org_*.list
sudo rm /etc/apt/trusted.gpg.d/apt.llvm.org.asc
TensorFlow 2.16.2 C++ library build
TensorFlow 2.16.2 C++ library をソースからビルドしてみた。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#9 LSTM で経路計画をする。 で、最終的には、C++ から実行する事になるので、試してみた。
参考にしたのは、
ソースからビルドする
Ubuntu20.04 LTS上で、TensorFlow 2.3.1をソースからビルドし、C++言語の共有ライブラリを作成する
tensorflow 2.0 c++ apiをcmakeで利用する
1. 開発環境
PC: Ubuntu Mate 22.04
Virtual_env
python 3.10.12
bazel 6.4.0
llvm-14
1.1
PC: Ubuntu Mate 24.04
Tensorflow 2.18.0
Virtual_env
python 3.12.3
bazel 6.4.0
llvm-17 、clang-17、 clangd-17
注) aarch64(arm64) のときは、gcc を使う。
追加パッケージのインストール。
下記エラーが出たので、
https://stackoverflow.com/questions/16661167/fatal-error-when-compiling-llvm-clang-cstddef-file-not-found より、
$ sudo apt install libstdc++-12-dev
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#9 LSTM で経路計画をする。
--- ROS2 ロボット自律走行の経路計画の補助に、機械学習(Transformer、LSTM)を使う。 ----
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#8 Transformer で経路計画をする。 の続きです。
Transformer で、学習データ 1000個作って、学習させてみたが、1000個では、まるっきり足りないようで、 train loss = 0.7 を切らない。
業を煮やして、それならと、 Speech to text の LSTM を同じ様に学習させてみました。
こちらは。1000件ほどのデータで、うまく学習できました。
これは、凄い!!
こんなにうまく行くとは、予想できませんでした。
本当に、うまく予測できているのか、今も、半信半疑です。
余りの感激に、涙がちょちょでるぞね!!
github に公開しました。
tosa-no-onchan/opp_with_lstm
1. 開発環境
PC: Ubuntu Mate 22.04
Python 3.10.12
virtual_env
tensorflow 2.16.2
keras 3.6.0
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#8 Transformer で経路計画をする。
--- ROS2 ロボット自律走行の経路計画の補助に、機械学習(Transformer、LSTM)を使う。 ----
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#6 Nav2 Planner を替えてみる で、ThetaStarPlanner を使って、Auto Mower 時の走行の直進性の改善がみられた。
しかし、まだおんちゃんが望む直進性能には、足りない。
そこで、ThetaStarPlanner の経路プランの一部補正として、機械学習が使えないか、無い知恵を絞って、考えてみた。
1. 概要
結論を先に言ってしまえば、経路プランに、Transformer、Lstm による、Speech To Text モデルのロジックを使えないだろうか? と言う話じゃ。
下の画像だと、赤線の経路を、青線の様にしたい。
障害物の手前まで真っ直ぐ進んで、障害物をなぞるように進んで、再度、スタートとストップの直線上に戻る、走行が欲しい。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#7 障害物からの脱出に機械学習を使う。
---- Auto Mower で、障害物に囲まれた際の脱出方向の算出に、機械学習の画像分類 (Image Classify) を使ってみる。-----
Auto Mower で、ロボットを動かして、目的地に到達させた場合に、障害物に近づき過ぎる場合がある。
そうすると、navigation2 で、その場所から抜け出せずに、エラー終了してしまう。
これを、防ぐ為に、static map 上で、障害物に囲まれた際に、脱出方向を計算して、cmd_vel モードで、ロボットを少し遠ざけている。
現状は、ProControl::obstacle_escape() で処理を行っています。
処理概要は、
Static Map から、ロボットの周りを、OpenCV の cv::Mat に取りこんで、8方向のMaskを用意して、Mask と AND を取って、障害物の Dot を取得した後、
それぞれの方向で、一番障害物が少ない(Dot が少ない)方向に、cmd_vel を使って動かす。
注) 今は、Local Cost Map(static_layer + obstacle_layer) を、resolution: 0.01 の解像度で使っています。
これって、画像(2値画像か、グレースケール画像)を取りこんで、その画像パーターン(黒い部分が障害物、白が空きスペース)から、8クラス(クラス=方向) に分類する、
Image Classify ではないじゃろか?
Image Classify だったら、Orange Pi 5 の NPUでも使えそうじゃ!!。
少し、試してみないといかん。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#6 Nav2 Planner を替えてみる。
---- Ros2 Navigation2 Planner を、NavfnPlanner から、ThetaStarPlanner に替えてみた。 ----
nav2.org / tuning を見ていたら、
Planner Plugin Selection
NavFn will typically make broad, sweeping curves; Theta* prefers straight lines and supports them at any angle;
and Smac 2D is essentially a classical A* algorithm with cost-aware penalties.
と記述があったので、
Theta を使えば、少しは、ロボットを直線的に走らせられるのではないか?
と思ったので、早速試してみた。
具体的には、xxx.yaml の中の、
planner_server:
で指定するので、ここを変更すれば良い。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#5 C++ cmd_vel 走行で障害物をよける方法。
今回は、ROS2 自作 Turtlebot3 や、Gazebo Turtlebot3 で、C++ cmd_vel でコントロールしているときに、障害物を検知する機能を組み込んでみました。
方法としては、Stero Camera、Lidar、Depth Camera を入力として、Local Costmap に
障害物が、Topic として出てくるので、
それを、定期的(1 [sec]) に取りこんで、ロボットの前方に障害物が投影されたら、ロボットの方で、なんらかの対応処理をする。
Navigation2 を使えば、かんたんですが、 rpp 等を使うと、まずロボットがまっすぐ走行しません。
草刈りロボットとしては、障害物が無い間は、常に直線上を走行させたいので、cmd_vel で走行させています。
この時に、障害物が現れたら、Nav2 走行に切り替わって、障害物を避ける動きを組み込んでみました。
cmd_vel 走行のみの場合は、そこで、障害物がなくなるのを待つか、走行処理を終了させる
か、どちらかになります。
市民目線の兵庫県知事のパワハラ問題について。
市民の目からみた、兵庫県知事のパワハラ問題 はどうなんだろうか?
まず、今回、公益通報者として、安易に却下されて、自ら命をおとされた、兵庫県職員のかたと、その家族様に、お悔やみを申しあげます。
さて、他県のおんちゃんが、兵庫県知事のパワハラ問題について、コメントできる立場に無いことを重々承知していなければなりませんが、
確かに、兵庫県知事の同職員に対する行動は、あまり、褒められないかもしれない。
ただ、この一連の騒動は、県民とは直接関係のない事とも取れます。
兵庫県の職員は、自分達の直接の利害に関することであれば、非常に勇敢に立ち向かわれていると感じますが、
これが、同県民の直接の利益に関する上での不正を目にしたときに、
この場合は、同じ県職員の行為になりますが、
公益通報者たりえるのか?
あくまでも、部外者なので、口をはすむべきではないのかもしれませんが。
ただ、この事は、おんちゃんの住む、高知県土佐市の市職員に、そっくり当てはめてみる事ができます。
高知県土佐市の恥ずべき行政。
R5年 5-6月の "南風(まぜ)" の件に寄せて。
自分が住む土佐市が、詐欺まがいの事をしていて、高知県全体のイメージを損なったのは、
県民の皆様に対して、本当に申し訳なく思う。
誠に、申し訳ありません。
また、多分、土佐市は、地域おこし協力隊で、土佐市に来ていただいた方と、NPO法人の両方に虚偽の説明をして、結果として、両方に、迷惑をかけたのだと思います。
※国の助成金を使った施設で、本当は、飲食店として使えないことを伏せて。
であるが故に、書面による賃貸借契約もかわさないまま、口約束で、7年も続けて、これが、カフェの方の法的立場を奪った。
NPOの人も思い描いた利用ビジョンがあった。通常であれば、法的に対等者同士の話し合いであれば、お互い譲歩して、
折り合い点をみつけだす努力をするところが、今回相手が、そうではなかった、
が故に、図らずに強くでてしまって、話がこじれたのだろう。
大事な田畑を手放す苦渋を強いてしまう代わりに、振興策として、土佐市が持ちかけた条件は、わからないが、念書の取り交わしであれば、公文書なので、
公開請求できるだろうが、市職員との口約束あれば、内容はわからない。
もしかしたら、NPOの人に、施設の絶対的利用権の授与に近い約束だったのかもしれない。
両方の方々にも、土佐市の一市民として、お詫びを申し上げたい。
続きを読む: 高知県土佐市の恥ずべき行政について。
高知県土佐市の防災、緊急放送の迷惑さ。#2
高知県土佐市の防災、緊急放送の迷惑さ。の続きです。
R5年末頃から、市の迷惑スピーカー放送も下火になっていたので、それ以来このブログも、更新せずに、そのままにしていたが、
また、R6年7月から、市の迷惑スピーカー放送が、増えてきた。
この件に関して、2024.8.8 土佐市の市長宛に、メールを送ったが、なんの返事もない。
注) これでも、メールを送るまでに、結構我慢もしたが、また、毎日毎日流された始めたので、仕方なく、出しました。
土佐市連絡フォーム
まあ、一向に、返事もない。
続きを読む: 高知県土佐市の防災、緊急放送の迷惑さ。#2
