ネットモール土佐ブログ

node.js + express + TypeScript Mail Form プログラム。

node.js + express + TypeScript サーバーサイドの app の Tips!! の一環で、
Mail Form プログラムを作成してみた。

このプログラムで、確認できる事。

• typescript での、mail の送信
  今回は、nodemailer を使ってみた。
• カートのような一時ファイルが使えるかの確認
  Redis を使ったセッション管理で、行うことにした。
  ただ、/dev/shm (shared memory) を使えば、perl でよく使った、SDBM、XDBM ファイルみたいなのでも良い気がする。
  とにかく、シンプルで、10年以上は、そのまま使える手法がよいと思う!!
  
• TEXT ファイルのアクセスと、ファイルロックの機能
• メール文面のテンプレートの作成と、それを使った、メール本文の作成。
  mustache を使ってみた。
• /admin(認証) ページ下 へのアクセスの、一括 認証処理。
  オープンページとクローズページの切り分け。
  認証ミドルウエアを、index.ts の中に組み入れた。
• 認証処理で得た、管理者 id の、サブコントローラへの引き継ぎ。
• router + controller 対 による、複数 コントローラプログラム 構成の構築。

おんちゃんの高齢者フリーランスの仕事探し放浪記。

フリーランスの仕事を探すのであれば、
freelance-hub.jp が良いみたい。

なかなか、高齢者になって、自宅でフリーランスで仕事を得るのは大変じゃ!!
目標は、自前で、ROS2 を使った、自立型草刈りロボットの開発じゃが、
まだ、収益につながっていない。

なので、飯を食うには、フリーランスの仕事を見つけねばならん。
フリーランスで、仕事を見つける為に、
いまは、Web プログラムの勉強じゃ。
node.js + express + typescript の学習に励むだけじゃ。

node.js + express + TypeScript サーバーサイドの app の Tips!!

おんちゃんが、node.js + express + TypeScript サーバーサイドの app を書いているときに、知った事を、書いてみました。

1. サーバーサイドプログラムでおんちゃんが想像する、必要な機能や、スキルを挙げてみた。
1) html テンプレートを使った、html ページの表示。
  ejs を利用する。
2) DB 操作。
 データの、 新規、更新、削除 、検索と一覧。
 検索&一覧で、1ページに収まらない時は、ページめくりをする。
3) 画像ファイルのアップロード。
 及び、画像ファイルの削除。
4) クッキーの使用。
5) 認証
6) バックグラウンド(別プロセス)での、メール送信。
及び、メール文面のテンプレートを使った、文章の作成。日本語対応。
7) node,js の ssl 対応は?
8) ハッキング対策。
 SQL Injection 対策、クロスサイトスクリプト対策、と、form 送信のなりすまし対策
9) クライアントサイドからの非同期通信への応答。
10) テキストファイルの操作、及び、その時の排他制御。
 この場合、排他制御が、必須みたい。方法は、いくつかあるみたいだが、
 proper-lockfile のサンプルを、google ai で、教えてもらうのが、簡単じゃ? perl のフィルロックと同じ要領みたい。ただし、ロックの解除し忘れ対策として、必ず、一定時間が経過したら、
フィルロックが自動で消える指定をすることが大事。
11) データエントリーページ。
 入力データのチェックは、ブラウザー上とサーバー上のダブルで行う。
 ブラウザーの戻るボタンで、戻った場合も対応する。システム上に重複したデータが登録されない事。
 とにかく一般的ユーザは、でたらめな操作をする事を前提に、プログラムすることが需要!!
12) 複数ページに対応した、プログラミング。
次項の、"4. 複数ページに対応した、サーバー プログラミングに関して。" を参照しとうせ!!

ここからは、エキスパート。
1) node.js のクラスター構成。
2) クラスターでの排他制御。

最後は、
1) 公開サーバーへのデプロイ。
単独か、niginx 等との併設か?

2. Basci 認証のプログラム。
認証時にの username、password のチェックは、express-basic-auth.basicAuth callback の中で書ける。

Vite + Vue.js + Typescript で、クライアントサイドでのアプリ開発環境を作成する。

Vite + React + Typescript 開発環境 で少し、クライアントサイドのアップリ作成を試してみたが、なんとなくしっくりしない。
ならば、Vue.js を使うのはどうかと思って、試してみた。

Vite を使うのが、2026 現在のおすすめのようで、React と同じ要領で作成できる。
google で、[Vite + Vue.js + Typescript 開発環境作成] を問い合わせした回答に従って、開発環境を作成してみた。

1. インストール
google の回答にしたがって、環境を構築するだけ。

$ cd ~/www/vuejs --- 適当な、Vue.js の開発ディレクトリー。
$ npm create vite@latest my-vue-app
Project name: my-vue-app
Select a frame work: Vue
Select a variant: TypeScript
Use rolldown-vite(Experimental): No
Install with npm and Start now: Yes

Vite + React で、クライアントサイド( ブラウザー ) での開発を試してみた。

今回は、ブラウザー上で動作する Javascript の開発を試す。
サーバーサイドの開発か、クライアントサイドの開発か、あまり明言せずに書いているページが多いので、こんがががったぞね。

React の開発をするには、 Vite を使うのが良いらしい。
参考にさせてもらったのは、下記のぺーじです。ありがとう!!
【図解解説】0からReact開発して基礎をマスターできる最強チュートリアル 映画アプリ編【初心者完全版】

しかし、この環境はすごい。
Vscode で、src/App.tsx を変更すると、
即座に、ブラウザーに反映される。

注意しないと行けないのは、ここで作った、ファイルは、最終的には、 build して、
サーバー上にアップロードしないと使えないみたいじゃ。
google ai さんに教えてもらった。

node.js + express (+ TypeScript) の DB接続についての疑問!!

DB接続のサンプルプログラムで、 DB の open をプログラムの最初で、1回行うのを見かけるが、複数同時接続の場合これで良いのか?
app.ts 例
import express from 'express'; import sqlite3 from 'sqlite3'; import * as path from 'path'; const app = express(); // データベースを開く const db = new sqlite3.Database('./mydb.sqlite3', (err) => { if (err) { console.error('データベース接続エラー:', err.message); } else { console.log('データベースに接続しました。'); } }); ....

ちょっと、疑問に思ったので、ChatGTP に、聞いてみた。

先ず、最初に
>>> node.js + express でのプログラムは、マルチスレッドで動くのでしょうか?

結論から言うと、
Node.js + Express は基本的に「シングルスレッド」で動作します。
ただし、マルチスレッド的に動かす仕組みも持っています。
....

ふむふむ。
続けて、次の質問じゃ
>>> 1. Node.js の基本モデル でのサンプルプログラム app.js の中で、DBを使う際に、DB の open を最初に1度だけ、行う処理を見かけるが、複数接続の場合でも、この方法で大丈夫でしょうか?

はい、その疑問は とても重要なポイント です。
結論から言うと、
「DBの open をアプリ起動時に1回だけ行う」設計は、ほとんどの場合で正しく、推奨されます。
複数同時接続があっても問題ありません。
ただし、**「DBの種類」と「接続方式」**によって前提が変わります。
....
どうやら、
MySQL / PostgreSQL 等は、これで良いみたいじゃ。
ただし、SQLite は、これでは、NG で、接続ごとに、open、close をするみたいじゃ。
ありがとう ChatGTP

こほん、以上じゃ。

PHP Laravel の勉強を始める。

20年以上のブランクがあるが、久しぶりに、PHP を使ってみた。
手始めは、PHP5 で作った過去のフルスクラッチのシステムを、PHP8.x で動くように修正してみた。

最近は、PHP もフルスクラッチでの開発はなくて、フレームワークでの開発が主流みたいじゃ。

PHPの幾多もあるフレームワークの一つで、 Laravel を少し試してみた。

参考にさせてもらったのは、
Laravelの基礎知識

環境
PC: ubuntu-mate 24.04
Lighttpd
SQLite3
php-cli
Apache、MySQL 等は、面倒なので使わない。

Lighttpd でも、設定すれば、Laravel が動くみたい。
最近は、ほとんど、Google AI さんに教えてもらっている。

/etc/lighttpd/lighttpd.conf を修正!!
... server.modules += ( "mod_rewrite" ) server.document-root ="/home/nishi/www/local-test/laravelapp/blog/public" ... # add by nishi # ファイルがなければ/index.phpにルーティング url.rewrite-if-not-file = ( "^/(.*)$" => "/index.php?p=$1" )

ただし、
$ php artisan serve
のほうがかんたんか!!

高知県土佐市の笑えないなんちゃって行政 2025 #2

土佐市の行政の本当の行いを綴る!!
土佐市の一職員の規範意識のなさは、決して今に始まったことではない。連綿と受け継がれる黒歴史
高知県土佐市の笑えないなんちゃって行政 2025 の続きぞね!!

7. 2025.12.5(金) 12:40 晴れ
今年も、はや師走ぞね。はやいものじゃ
さて、今月になって、また、土佐市の防災行政無線から、連日放送が流されだした。 それも、災害とは関係のない、市の広報ばかり。
本当に迷惑じゃ。

2/3(水) 17:40 健康福祉課　献血実施の知らせ
12/3(水) 17:45 水道局　今週、水道凍結への注意喚起
12/4(木) 12:40 障害学習課　つなーで　での講演会開催の知らせ
12/5(金) 12:40 総務課　年末、年始の交通安全運動の知らせ

市民の迷惑を考えないものか?
仕方がないので、また、苦情のメールフォームを書きこんだ。

Spring boot で、 Shopping cart プログラムを試してみた。

インターネットで検索したら、
E-commerce-project-springBoot
があったので試してみたが、これが、つかいものにならんしろものだった。
Shopping cart と言っているくせに、カートに入れる処理から以降がまるっきり入っていない粗悪品じゃった。
おまけに、html の部分は、jsp で、Thymeleaf テンプレートすら使っていない。
Hibernate を使っているが、バージョンが古くて、修正するのにばかな苦労をするはめになる。

仕方がないので、Perl で作った実際に運用している自分のショッピングモールのカート部分を、インポートしてつくるはめにった。

こちらは、JdbcTemplate + SQLite3 で作ってみました。

しかし、最近は、google ai や ChatGPT を使えば、判らない java のコードをすぐ教えてくれる。
本当に便利になったもんじゃ。
ずっと以前に、Java のプログラムを書いていた頃では、すべて自分でネットを検索したり、
本で調べたりして、なかなか目的のコードを作るのに時間がかかった。いまは、本当に短時間で、やりたいコードが出来上がる。

Spring Boot で、掲示板のサンプルを試す。

プログラム上達の早道は、他人のプログラムを手本に勉強することじゃ。

掲示板のサンプルがあったので、試してみた。
ありがとう!!
Spring bootサンプルアプリケーション: 掲示板
github は、下記だった。
Spring boot example application: notice board

VSCode のworkspace で、早速、git clone する。
$ git clone https://github.com/saladlam/spring-noticeboard.git
$ cd spring-noticeboard
pom.xml を修正したほうがよさそう。

.... <parent> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId> <!-- <version>3.4.1</version> --> <!-- changed by nishi --> <version>3.5.7</version> <relativePath /> </parent> .... <properties> <!-- <maven.compiler.source>21</maven.compiler.source> <maven.compiler.target>21</maven.compiler.target> --> <project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding> <!-- changed by nishi --> <java.version>21</java.version> </properties> .... <build> <plugins> <plugin> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId> </plugin> <plugin> <groupId>org.apache.maven.plugins</groupId> <artifactId>maven-surefire-plugin</artifactId> <configuration> <!-- add by nishi --> <forkCount>3</forkCount> <!-- due to https://docs.liquibase.com/dropall --> <!-- <argLine>@{argLine} -Dliquibase.command.dropAll.requireForce=true -Dliquibase.command.dropAll.force=true</argLine> --> <!-- changed by nishi --> <argLine>-Xmx1024m</argLine> </configuration> </plugin> </plugins> </build>

注) maven-surefire-plugin の箇所は、変更したほうがよい。
./mvnw build のテストでえらになる。

Spring Boot で、JDBC sqlite3を使う。

前回の、Java で SQLite3 を使う。 で、SQLite3 がつかえたので、
今回は、本題の、Spring Boot で、SQLite3 を試してみる。

Spring JDBC JdbcTemplate で SQL 発行 を参考に、作ってみました。

このサンプルの中で、JdbcTemplate を使って、 JDBC で Database にアクセスしています。
どうやら、H2 Database みたい。これは、このままで動くのか?

JdbcTemplate を、SQLite3 に変更できれば、目的を達成できる。
google で、下記を検索したら、
"JdbcTemplate を sqlite3 で使うには"
google 様のお告げがありました。今回はそれに従って作ってみました。

開発環境:
Ubuntu Mate 24.04
VSCode

1. プロジェクトを作成する。
プロジェクト名: spring_sql
コマンドパレット > Spring Initializer: Create Maven Project...
Spring Boot Version: 3.5.7
: Java
Group ID: com.example
Artifact.id : spring_sql
Package name : com.example.spring_sql
: jar
: 21
依存: JDBC API、H2 Database

Java で SQLite3 を使う。

最終的には、Spring boot で、SQLite3 を使うのが目的だが、そのために、まず SQLite3 の使い方を学習します。
Spring boot で、JDBC を使ったガイドがあるが、
Spring JDBC JdbcTemplate で SQL 発行
この中で、JdbcTemplate を使っているが、これは、 MySQL がディフォルトだが、ここを SQLite3 に変更することができるみたいじゃ。
google 様にお問い合わせしたら、
"JdbcTemplate を sqlite3 で使うには"
で、できるとお告げがあった。
なので、先に、java から SQLite3 でのアクセスを試す。

開発環境
Ubuntu Mate 24.04

今回は、下記ページを参考にさせて頂いた。ありがとう。
1) 【JDBC ①】JavaからSQLite3のデータベースにアクセスしてみた
2) SQLite JDBC Driver

Spring Boot で、簡単にJavascript 非同期通信ができる!

Spring Boot で、Javascript 非同期通信 のサンプルがあったので試してみた!!
一応動いたが、少し修正しないと動かなかったので、掲載してみた。

オリジナルは、
Java（Spring）で作るはじめてのAPI
ありがとう!

開発環境:
Ubuntu Mate 24.04
VSCode
openjdk-21-jdk-headless
openjdk-21-jdk
openjdk-21-jre-headless
openjdk-21-jre

プロジェクト名: spring_api
Gradle project
java version:21
Spring Web, Spring Boot DevTools, Thymeleaf

1. HelloController.java を作る。
spring_api/src/main/java/com/example/spring_api/HelloController.java

Java の フレームワークに、 Spring boot と言うものがあるらしい。
おんちゃんも久しぶりに、Java を使ってみて、世の中のJavaの開発環境の変化にまるっきり驚いちょります。
浦島太郎が、地元に帰ってきた時の心境に近いものがあります。

本題の、Spring boot だが、公式サイトのドキュメントにわかりやすい説明があるぞね!!
spring ドキュメント

サンプルは、Eclipse を使っているようなので、
おんちゃんは、Ubuntu 24.04 に eclipse jee 版をインストールして試してみました。
Vscode でも、Extension Pack for Java と Spring Boot Extension pack を入れいれば同じ様に使えるぞね。
どちらを使うかは、好みで決めとうせ!!
Java Version は、Ubuntu 24.04 だと、21 なので、サンプルの 17 は、21 に置き換えること。

どうなっている、高市政権の農林水産省の米増産の撤回!!

MSN の記事を見ていたら、コメ価格維持へ増産撤回 26年産711万トンに
の記事が舞い込んできた。
とんでもないことだ、これでは、今も 5kg 4,000 円以上 していて、一向に下がる気配がない。
早く、3,000円台で手に入るようにならないか、待ち焦がれている、おんちゃんはどうすればよいのか。

低所得のおんちゃんは本当に生活が苦しいが、高市政権は判らないみたいだ!!

新しい鈴木農相は、今の米価格が高いか安いかも明言を逃げて、米価格は市場が決めるものだとばかなことを言っている。

まるきり価格を下げる考えもないみたいだ!!
いまの米価格が高いのは、子供でもわかる。

ROS2 Turtlebot3 Gazebo で cartographer の SLAM を試してみた。

AMCL with Scan での SLAM and Localization より広域の場所に対応するもので、Cartographer と言うのがあるそうぞね。
おんちゃんも恥ずかしながら、最近知りました。

サンプルをネットで探してみたが、一から書かないといかんみたいで、めんどうだたので、以前 Turtlebot3 の中に
cartgrapher があったので思い出して、早速、探してみた。

Turtlebot3 cartgrapher の例が下記にあったので、試してみた。
turtlebot3/slam/
こちらは、実機 Turtlebot3 だったが、Gazebo でも動くだろうと思って試してみました。

Turtlebot3 Gazebo は、こちら。
@ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#16 ソーラ発電所の草刈りロボット案
------ 草刈りロボットへの 3D Map の利用について ----

ROS2 Tugbot Gazebo で 3D LiDAR の SLAM を試してみた。 で、@fishros/LeGO-LOAM-ROS2 を、
Tugbot Gazebo で試してみて、出てくる 3D Map(ただし、現状 3D Map として保存する方は、判らない) が素晴らしい。

これを、Localization として使うのではなく、周囲把握に使えれば面白い気がしてきた。

1. おんちゃんの想定する、ソーラ発電所の草刈りロボットに於ける3D Map の利用。

1) ソーラー発電所で、草が生えていない時に、Rtabamap_ros、LeGO-LOAM-ROS2 等を使って、2D Map と、3D Map を作成する。
3D Map は、草の生え具合の標準データとする。
2) 草刈りのときは、2D Map や GNSS-RTK を使った、Localization を利用する。
3) ロボットは草刈りコースに則って移動する。
この時、走行コースが、草でふさがっている時、そこの場所の 3D Map と草の生え具合の標準データとを比較して、
本来であれば草がない所であれば、その草を避けずに草を刈る。
注) 2D Map でも予め作ったものなら、同じように使えそう。
敢えて、3D Map を使う価値はあまり無いのかも!!
4) また、走行コースは、おおまかなコースとして、ロボットの周囲の 3D Map が、草の生え具合の標準データと比較して、
草が生えている場合は、その周囲の草刈りを行う。
5) ケーブル、支柱などの障害物は、Object Detection で、判定して避ける。

ROS2 Tugbot Gazebo で 3D LiDAR の SLAM を試してみた。
ROS2 Gazebo for Tugbot が使えるようになったので、本題の　3D LiDAR の SLAMのサンプルを試してみた。

3D LiDAR の SLAMのサンプルは、
@fishros/LeGO-LOAM-ROS2

開発環境
PC: Ubuntu Mate 24.04
ROS2 Jazzy
Gazebo Hramonic

1. ビルド。
$ cd ~/colcon_ws-jazzy/src
$ git clone https://github.com/fishros/LeGO-LOAM-ROS2.git
$ cd ..
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select lego_loam_sr
$ . install/setup.bash

2.Run。
# term1
$ sudo ufw disable
$ ros2 launch tugbot_gazebo_my warehouse.launch.py

# term2
$ ros2 launch lego_loam_sr run.launch.py
で、問題なければ、動くはず。

ただし、手直ししないと動かなかったので、メモして置きました。

ROS2 Gazebo for Tugbot を作ってみた。

3D LiDAR の SLAM サンプルの、
@fishros/LeGO-LOAM-ROS2
Gazebo で試せないかと思ったので、作って見ました。

一応出来たのだが、3D LiDAR の PointClouds2が、Rviz2 でうまく確認できない。--> 一応対応した。

作るにあたっては、下記の2サイトを参考にさせてもらったぞね。ありがとう!!
@ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
@/porizou/tugbot_ros2_pkgs

turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo が、Gazebo 利用の FrameWork みたになっているので、これのファイル構成を流用させてもらいました。
tugbot_ros2_pkgs は、urdf sdf を参考にさせて貰いました。

開発環境
PC: Ubuntu Mate 24.04
ROS2 Jazzy
Gazebo Hramonic

github に公開しました。
@tosa-no-onchan/tugbot_my

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#15 Robot Localization
---- 機械学習 Object Detection を使った Robot Localization 案 ----

なんとなく PC のブラウザーを見て暇を潰していたら、浮かんできたので、書いてみた。
ロボット Localization に、ロボットに取り付けた RGB カメラの前方画像を 使ってランドマークになる物を検出する
Object Detection をつかてみてはどうか?

検出する Object は、ランドマークになるものだけにする。
道路、家、塔、川、アンテナ、窓、ドア、橋、欄干...
家は、平屋、2階屋、ビルなどに分類する。

おんちゃんの結論は、Object Detection では、ロボットの正確な位置を算出する Robot Localization には、現状不向きか、
やはり、障害物の判定とそれからの退避利用が合っている。

1. 案 I
検出されたObject部分の画像だけを使って、それ以外の部分は、消去する。
ランドマークのみが抽出された画像を、rtabmap_ros に通す。

2. 案 II
SLAM の時は、rtabmap_ros で Mapping しながら、自分でも Localization 情報を構築する。 Navigation モードの時は、自分で Localization した情報を使う。

処理概要は、検出されたランドマークの class id と向きか、depth camera の画像も使って距離情報と、ロボットの位置、向き情報を保存する。

注1) 検出されたランドマークは、ロボットの位置、向きから、Map上の位置に変換して、単純に、保存するだけ。Map(x0,y0)にプロットするイメージ。
実際は、Roboto の 現在の位置(Map)とランドマークの位置(Map) を加えて、SQLite 等で情報として蓄積するか。

注2) Map上の位置に変換するには、距離が必要になる。距離が測定できる範囲のランドマークに限られる。

注3) ランドマークも見る向きによって、形状が変わるので難しいかも知れない。
家であれば、距離は、ロボットの方に向いている壁や屋根までの距離となる。ロボットの位置で、同じランドマークでも形状が異なる。

注4) Map 上の情報も、実際参照されるのは、ロボットの現在位置と向きによってカメラの画角に入る周辺の情報に限定される。

注5)
a. Navigationモード(非SLAM モード) の時は、もしかしたら、その時の各ランドマークとロボットを頂点とする多角形の形状のマッチングになるのかも知れない。
あるいは、多角形の領域の重なり具合を求めるのかも知れない。
しかし、ランドマークが多いと、多角形化が困難になるので、これは、無理か?
SLAM モードの時は、頻繁に ロボットを 360度回転させて、周囲の情報を収集する必要がある。

b. やはり、距離情報を必要としない、Object Detction によるランドマークのマッチングが出来ないものか?
この点だが、単純にObject Detction でランドマークを計測した時毎に、その時のロボットの位置と向き及び、
見つかったランドマークの Class id と RGB 画面上のboxの情報を SQLite で保存するのはどうだろうか?
これなら、マッチング処理の時、ロボットの位置 Map(Xc,Yc,Zc) が、近いレコードを SQL で 抽出して使える気がする?
これを、Map近辺レコード と呼ぶことにする。

Map近辺レコード が select できれば、後は、
『SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術 友納正裕(著)』(オーム社)
でも参考に自己位置の補正ができそうじゃ。
注) ただこちらは、基本 2Dのレーザースキャンを使った入門書じゃ。
スキャンマッチング、センサ融合による退化への対処、ループ閉じ込み の３つが主要処理として出ている。
ランドマークとの距離が必須だが、初心者のおんちゃんには、大いに勉強にはなる。
3D LiDar and 3D SLAM は、LOAM があるらしい。

後は、『インターフェイス 2020 3』第3部 自律走行ロボ制御プログラミング実験室 あたりが参考になるか?
以前ぱっと読んで、 あまり理解せずにしていた。もう一度読んでみようと思う。

もし、Depth Camera で、距離が測定できるランドマークであれば、同時に Map 上の位置を計算していっしょに、SQLite で保存しておけば良いかも知れない。

注6) ロボットの位置と向きの参照情報についての整理。
ROS2 においてロボットの位置は、TF システムによって管理される。
ロボットの現在位置と向きは、下記関連で示される、
tf-map -> tf-odom -> tf-basefoot_print
tf-odom -> tf-basefoot_print は通常、ロボットのMoter の単位時間内の直進値や向きの回転値を積分した値で示される。当然、タイアの回転なので誤差が蓄積されていく。
ただし、ロボットの向きは、IMUのBNO086 の 6軸、9軸 DMP のQuatnion を使えば誤差は少ない。
上記誤差を補正するために、正しい tf-map-> tf-basefoot_print をタイア以外の情報も参考に求めて、
tf-map-> tf-odom を補正するのが、localization の目的ぞね。

注7) ロボットの走行と Map について。
ROS2 で、ロボットを走行をさせるには、予め作成した　Static Map が必要ぞね。
通常 SLAM で、Static Map を作成するタスクを先に実施する。
Static Map が作成されたら、それをもとに ロボットを走行させることになる。
なので、Localization は、普通は両方で必要になるが、....