LC29H-EAの最近のブログ記事

ROS2 LC29H-EA GPS RTK を作る。

最終目的は、LC29H-EA で、RTK を使うのが目標です。
が、その前に、勉強を兼ねて、
SparkFun_u-blox_GNSS_Arduino_Library/examples/ZED-F9P/Example15_NTRIPClient を試してみます。

QUECTEL LC29H GNSS L1 L5 Receiver 使えるのか検討してみた。 で、C++ で、GPS データの受信ができたので、
これを、 RTK 対応にするには、どうするか、
勉強を兼ねて、RTCM3 をクライアントとして受信するサンプルがあったので、試してみます。

ZED-F9P の場合は、RTCM をサーバーから受信して、それをそのまま ZED-F9P に送れば、RTK Fix するみたいぞね。
ただし、問題は、近くにフリーのサーバーが無い事だが。

だが、実際は、PC から試せるさんぷるがあったので、こちらを試してみました。

sevensx/ntrip
examples/ntrip_client_exam.cc

実際にサーバーに接続するは、下記、情報を指定しないといかんぞね。
std::string ip = "127.0.0.1"; int port = 8090; std::string user = "test01"; std::string passwd = "123456"; std::string mountpoint = "RTCM32"; double latitude = 22.57311; double longitude = 113.94905;

QUECTEL LC29H GNSS L1 L5 Receiver 使えるのか検討してみた。

最近見つけたのだが、GNSS L1 L5 Receiver があるみたい。
QUECTEL LC29H
www.waveshare.com/wiki/LC29H(XX)_GPS/RTK_HAT
www.waveshare.com/lc29h-gps-hat

実際に、使えるのか、検討してみた。

紹介記事
幾つか種類があって、LC29H(DA) GPS/RTK HAT が、Rover 向けの様です。
但し、補正信号? RTK が、中国、香港、USAの一部なのか?
注1) DA - RTK : 1[Hz] なのかな?
1[Hz] だと、ROS2 ロボットカーにつかえるのだろうか?
注2) EA- RTK : 10[Hz] みたいだが、EA は、まだ販売していないのか?
下記に、あった。
GNSS RTK 3 Click
GNSS RTK 3 CLICK - LC29HEA
注3) ZED-F9P GPS-RTK も、1 ～ 8 [Hz] みたい。

おんちゃんは、よくわからんが、RTKの補正信号に、
store.shopping.yahoo.co.jp/geosense2/d9cx1.html が使えないもんじゃろうか?
もし、使えれば、かなり安く、cm級の GNSS が実現でくるのじゃが?

注4) BS だと、RTKの基地局になるみたい。ここで得たRTKデータは、いったん、公開サーバー(rtk2go NTRIP Caster server : 有料か無料か気になる) にアップロードして、
DA、EA では、そのサーバーから、RTKデータを取り込めば良いみたい。
ローバーで、インターネットに接続出来るのであれば、この構成もありかも。

2. UM982 と言うのもあるみたい。
2アンテナGNSS受信機Unicore Communications UM982
しかし、こらは、販売箇所で、値段に開きがるいみたい。
とても高いか。
ユニセックス効果差動センサーモジュール,高精度ベースステーション,um982 gnsrtk,互換性,bd982 bd990 bd990
しかし、ドキュメント不足かも