2024年9月アーカイブ

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#5 cmd_vel 走行で障害物をよける方法。

今回は、ROS2 自作 Turtlebot3 や、Gazebo Turtlebot3 で、cmd_vel でコントロールしているときに、障害物を検知する機能を組み込んでみました。

方法としては、Stero Camera、Lidar、Depth Camera を入力として、Local Costmap に 障害物が、Topic として出てくるので、
それを、定期的(1 [sec]) に取りこんで、ロボットの前方に障害物が投影されたら、ロボットの方で、なんらかの対応処理をする。

Navigation2 を使えば、かんたんですが、 rpp 等を使うと、まずロボットがまっすぐ走行しません。

草刈りロボットとしては、障害物が無い間は、常に直線上を走行させたいので、cmd_vel で走行させています。
この時に、障害物が現れたら、Nav2 走行に切り替わって、障害物を避ける動きを組み込んでみました。

cmd_vel 走行のみの場合は、そこで、障害物がなくなるのを待つか、走行処理を終了させる か、どちらかになります。