ROS2 OAK-D-Lite で、Stereo depth と Mobilenet object detection を同時に動かす。
Sub Title: Does an OAK-D run Stereo depth and Mobilenet object detection at the same time?
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#4 草むらの判定 で、Stereo Camera Depth と、
Object Detection を同時に実行できるハードを検討しないと行けないので、
とりあえず、OAK-D Lite で試してみた。
なんか、同時に動くみたいぞね。
google で検索したけど、該当記事がないので、できないかと思ったが、
なぜか動くみたいぞね。
後で、github に上げちょきます。
tosa-no-onchan / depthai_ros_my
rgb_stereo_mobilenet_node_my.cpp
ただし、今は、Mobilenet で試しただけで、Tiny YOLOv4 では、どうなのか?
OAK-D Lite の Mobilenet で、草むらを転移学習させて、実際にロボットカーで試して
みないといかんぞね。
実際、転移学習は、どうやるのかな、....
できれば、おんちゃんは、Keras V3 Object detection with Vision Transformers と Stereo Depth を同時に動かせるハードがほしい。