ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS. by T100TA
--- GPS を付けて、robot_localization ekf で試すを、T100TA から操作。 ---
ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) Rtabmap_ros with Stereo rgbd and GPS. の続きです。
前回、SBC(Jetson Nano 2G) で、全て起動して、Remote PC からは、ssh2 で、SBCにログインして、launch の起動と、Rviz2の表示だけを行いましたが、
Remote PC を、ASUS Tablet(T100TA) に変えて同じ操作を行いました。
一応、ロボットは、完走できましたが、navigation2 のログ表示に、結構 ERROR、WARN がでているので、それの考察です。
しかし、T100TA にすると、このようになるのか? 疑問ぞね。
1. navigation2 log #1
ここらへんか?
Control loop missed its desired rate
まあ、Jetson Nano 2G の CPUパワー不足には、違いない。
controller_frequency:20 を、下げてみるか?
2. navigation2 log #2
これは、まだ、follow_path の server_timeout 不足か?
"40" くらいにすべきか?結局、どちらも、"100" にしました。
navigation2/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_w_replanning_and_recovery.xml
<ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}" planner_id="GridBased" server_timeout="100"/>
<FollowPath path="{path}" controller_id="FollowPath" server_timeout="100" />
或いは、
ここら辺を調整すべきか?
3. 結局、SBC(Jetson Nano 2G) で、全て起動するのは、過負荷のようで、安定しません。
T100TA と、SBC(Jetson Nano 2G) とで、分散します。
SBC(Jetson Nano 2G) で、rtabmap_ros まで起動。
T100TA で、Navigation2、C++ プログラム、Rviz2 を起動します。
上記構成で、
controller_server:
ros__parameters:
FollowPath:
plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
だと、なんとか、安定して動くようになりました。
plugin: "teb_local_planner::TebLocalPlannerROS"
だと、未だ、動作が、安定しません。
動作が急(特に復旧時の動作)で、後ろ向きに急に動くので、どうも不便です。
4. おんちゃんのメモ。
Ubuntu 20.04 and ROS2 Galactic が、できるみたい。
知らなかった。
ubuntu20.04LTSにROS2 Galacticをインストールする
Installation / Ubuntu (Debian)
なんと言うこっちゃ!!
$ sudo apt list 2>/dev/null |grep ros-galactic
ros-galactic-acado-vendor-dbgsym/focal 1.0.0-3focal.20221203.083033 amd64
ros-galactic-acado-vendor/focal 1.0.0-3focal.20221203.083033 amd64
....
ubuntu 20.04 focal 版で、出てきました。
仕方がない、galactic 版に、全移行じゃ。