Jetson Nano 2G OpenCV4.1.1 Build

Jetson Nano 2G OpenCV4.1.1 Build.
Jetson Nano 2G で、ROS rtabmap_ros を試していたところ、OpenCV 4.1.1 の xfeatures2d module が必要だとわかったので、
急遽、ビルドして、xfeatures2d module を組み込んでみました。

参考にさせてもらったのは、下記です。
iwatake2222/OpenCV_CUDA
Install OpenCV 4.5 on Jetson Nano

環境: Jetson Nano 2G JetPack 4 (Ubuntu 18.04)

1. shell です。
install_opencv4.1.1_nano.sh

#!/bin/bash # # Copyright (c) 2020, NVIDIA CORPORATION. All rights reserved. # # NVIDIA Corporation and its licensors retain all intellectual property # and proprietary rights in and to this software, related documentation # and any modifications thereto. Any use, reproduction, disclosure or # distribution of this software and related documentation without an express # license agreement from NVIDIA Corporation is strictly prohibited. # # https://github.com/iwatake2222/OpenCV_CUDA # version="4.1.1" inst_path="/usr/local/opencv-${version}" echo "** Remove other OpenCV first" #sudo apt-get purge *libopencv* echo "** Install requirement" #sudo apt-get update #sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev #sudo apt-get install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev #sudo apt-get install -y python2.7-dev python3.6-dev python-dev python-numpy python3-numpy #sudo apt-get install -y libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev #sudo apt-get install -y libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp #sudo apt-get install -y curl #sudo apt-get install -y build-essential cmake git unzip pkg-config #sudo apt-get install -y libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev #sudo apt-get install -y libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev #sudo apt-get install -y libgtk2.0-dev libcanberra-gtk* #sudo apt-get install -y python3-dev python3-numpy python3-pip #sudo apt-get install -y libxvidcore-dev libx264-dev libgtk-3-dev #sudo apt-get install -y libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev #sudo apt-get install -y gstreamer1.0-tools libv4l-dev v4l-utils #sudo apt-get install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev #sudo apt-get install -y libavresample-dev libvorbis-dev libxine2-dev #sudo apt-get install -y libfaac-dev libmp3lame-dev libtheora-dev #sudo apt-get install -y libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev #sudo apt-get install -y libopenblas-dev libatlas-base-dev libblas-dev #sudo apt-get install -y liblapack-dev libeigen3-dev gfortran #sudo apt-get install -y libhdf5-dev protobuf-compiler #sudo apt-get install -y libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev echo "** Download opencv-"${version} mkdir opencv-${version} cd opencv-${version}/ git clone https://github.com/opencv/opencv.git cd opencv git checkout $version cd .. ### opencv_contribもビルドしたい場合 ### git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git cd opencv_contrib git checkout $version cd .. cd opencv echo "** Building..." mkdir build cd build/ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=${inst_path} \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \ -D EIGEN_INCLUDE_PATH=/usr/include/eigen3 \ -D WITH_OPENCL=OFF \ -D WITH_CUDA=ON \ -D CUDA_ARCH_BIN="5.3,6.2,7.2" \ -D CUDA_ARCH_PTX="" \ -D WITH_CUDNN=ON \ -D WITH_CUBLAS=ON \ -D ENABLE_FAST_MATH=ON \ -D CUDA_FAST_MATH=ON \ -D OPENCV_DNN_CUDA=ON \ -D ENABLE_NEON=ON \ -D WITH_QT=OFF \ -D WITH_OPENMP=ON \ -D BUILD_TIFF=ON \ -D WITH_FFMPEG=ON \ -D WITH_GSTREAMER=ON \ -D WITH_TBB=ON \ -D BUILD_TBB=ON \ -D BUILD_TESTS=OFF \ -D WITH_EIGEN=ON \ -D WITH_V4L=OFF \ -D WITH_LIBV4L=ON \ -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=OFF \ -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON \ -D BUILD_opencv_python3=TRUE \ -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \ -D BUILD_EXAMPLES=OFF .. #cmake \ # -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ # -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=${inst_path} \ # -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \ # -D ENABLE_NEON=ON \ # -D WITH_TBB=ON \ # -D WITH_V4L=ON \ # -D WITH_GSTREAMER=ON \ # -D WITH_FFMPEG=ON \ # -D WITH_QT=OFF \ # -D WITH_GTK=ON \ # -D WITH_GTK3=ON \ # -D WITH_CUDA=ON \ # -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \ # .. #make -j$(nproc) #sudo make install echo "** Install opencv-"${version}" successfully" echo "** Bye :)"
注1) sudo apt-get purge *libopencv* は、今回行いません。
パッケージ版と、ビルド版を共存させて、試してみます。
注2) ソースファイルは、git からもって来ます。
curl、wget で zip ファイルをダウンロードしている例がありますが、こちらでは、Cmake でエラーになります。
git clone、git checkout した方が問題が出ません。
注3) Makefile には、uninstall が入っているようです。不要になれば、uninstall できそです。
注4) おんちゃんは、試しに、/usr/local/opencv-4.1.1 へイントールして、パッケージ版と共存させます。

2.
$ sudo make install
を実行したら、~/.bashrc へ、必要なパスを記述します。
... export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv-4.1.1/lib:/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH export PATH=/usr/local/opencv-4.1.1/bin:$PATH export PYTHONPATH=/usr/local/opencv-4.1.1/lib/python2.7/dist-packages:$PYTHONPATH

3. python2 で、動作確認

$ python
>>> import cv2
>>> sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
>>>
で、OK となりました。

4.rtabmap、 rtabmap_ros は、パッケージ版を削除して、
ソースビルド版を使うようにします。
cv_bridge も必要みたい。
introlab / rtabmap_ros

5. 追記。 by nishi 2022.12.19
Jetpack 4.x + Ubuntu 20.04 の、OpenCV4.2.0 の場合。
JetsonNano Jetpack4.6をubuntu20.04にする

install_opencv4.2.0_nano.sh
#!/bin/bash # # Copyright (c) 2020, NVIDIA CORPORATION. All rights reserved. # # NVIDIA Corporation and its licensors retain all intellectual property # and proprietary rights in and to this software, related documentation # and any modifications thereto. Any use, reproduction, disclosure or # distribution of this software and related documentation without an express # license agreement from NVIDIA Corporation is strictly prohibited. # # https://github.com/iwatake2222/OpenCV_CUDA # #version="4.1.1" version="4.2.0" inst_path="/usr/local/opencv-${version}" #inst_path="~/catkin_ws/devel" pkg_inst="" down_src="" echo "** Remove other OpenCV first" #sudo apt remove libopencv* if [ -n "$pkg_inst" ]; then echo "** Install requirement" sudo apt-get update sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev sudo apt-get install -y python2.7-dev python3.6-dev python-dev python-numpy python3-numpy sudo apt-get install -y libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev sudo apt-get install -y libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp sudo apt-get install -y curl sudo apt-get install -y build-essential cmake git unzip pkg-config sudo apt-get install -y libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev sudo apt-get install -y libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install -y libgtk2.0-dev libcanberra-gtk* sudo apt-get install -y python3-dev python3-numpy python3-pip sudo apt-get install -y libxvidcore-dev libx264-dev libgtk-3-dev sudo apt-get install -y libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev sudo apt-get install -y gstreamer1.0-tools libv4l-dev v4l-utils sudo apt-get install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev sudo apt-get install -y libavresample-dev libvorbis-dev libxine2-dev sudo apt-get install -y libfaac-dev libmp3lame-dev libtheora-dev sudo apt-get install -y libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev sudo apt-get install -y libopenblas-dev libatlas-base-dev libblas-dev sudo apt-get install -y liblapack-dev libeigen3-dev gfortran sudo apt-get install -y libhdf5-dev protobuf-compiler sudo apt-get install -y libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev fi #exit if [ -n "$down_src" ]; then echo "** Download opencv-"${version} mkdir opencv-${version} cd opencv-${version}/ git clone https://github.com/opencv/opencv.git cd opencv git checkout $version cd .. ### opencv_contribもビルドしたい場合 ### git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git cd opencv_contrib git checkout $version cd .. else cd opencv-${version}/ fi #exit cd opencv echo "** Building..." mkdir build cd build/ cmake -D CMAKE_C_COMPILER=$(which gcc-8) -D CMAKE_CXX_COMPILER=$(which g++-8) \ -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=${inst_path} \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \ -D EIGEN_INCLUDE_PATH=/usr/include/eigen3 \ -D WITH_OPENCL=OFF \ -D WITH_CUDA=ON \ -D CUDA_ARCH_BIN="5.3" \ -D CUDA_ARCH_PTX="" \ -D WITH_CUDNN=ON \ -D WITH_CUBLAS=ON \ -D ENABLE_FAST_MATH=ON \ -D CUDA_FAST_MATH=ON \ -D OPENCV_DNN_CUDA=ON \ -D ENABLE_NEON=ON \ -D WITH_QT=OFF \ -D WITH_OPENMP=ON \ -D BUILD_TIFF=ON \ -D WITH_FFMPEG=ON \ -D WITH_GSTREAMER=ON \ -D WITH_TBB=ON \ -D BUILD_TBB=ON \ -D BUILD_TESTS=OFF \ -D WITH_EIGEN=ON \ -D WITH_V4L=OFF \ -D WITH_LIBV4L=ON \ -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=OFF \ -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON \ -D BUILD_opencv_python3=TRUE \ -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \ -D BUILD_EXAMPLES=OFF .. #cmake \ # -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ # -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=${inst_path} \ # -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \ # -D ENABLE_NEON=ON \ # -D WITH_TBB=ON \ # -D WITH_V4L=ON \ # -D WITH_GSTREAMER=ON \ # -D WITH_FFMPEG=ON \ # -D WITH_QT=OFF \ # -D WITH_GTK=ON \ # -D WITH_GTK3=ON \ # -D WITH_CUDA=ON \ # -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \ # .. #make -j$(nproc) #sudo make install #sudo ldconfig echo "** Install opencv-"${version}" successfully" echo "** Bye :)"

5.1 Jetson Nano 2g (Jetpack 4.x and ubuntu 20.04) で、再ビルドしていたら、エラーになった。by nishi 2023.2.4

[ 75%] Linking CXX executable ../../bin/opencv_perf_video [ 75%] Built target opencv_perf_video [ 76%] Processing OpenCL kernels (xfeatures2d) [ 76%] Building NVCC (Device) object modules/xfeatures2d/CMakeFiles/cuda_compile_1.dir/src/cuda/cuda_compile_1_generated_surf.cu.o Scanning dependencies of target opencv_xfeatures2d [ 76%] Building CXX object modules/xfeatures2d/CMakeFiles/opencv_xfeatures2d.dir/src/affine_feature2d.cpp.o [ 76%] Building CXX object modules/xfeatures2d/CMakeFiles/opencv_xfeatures2d.dir/src/boostdesc.cpp.o /home/nishi/usr/local/src/opencv-4.2.0/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/boostdesc.cpp:654:20: fatal error: boostdesc_bgm.i: No such file or directory #include "boostdesc_bgm.i" ^~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated. make[2]: *** [modules/xfeatures2d/CMakeFiles/opencv_xfeatures2d.dir/build.make:88: modules/xfeatures2d/CMakeFiles/opencv_xfeatures2d.dir/src/boostdesc.cpp.o] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:6500: modules/xfeatures2d/CMakeFiles/opencv_xfeatures2d.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:163: all] Error 2

fatal error: boostdesc_bgm.i: No such file or directory
だが、下記ページに、記載があった。
メッセージから逆引きしてエラーの原因を特定する記事

make時に発生する
原因:https通信に問題あり
xfeatures2d モジュールのcmake時に、バックグラウンドでソースコード(分類器)のダウンロードが行われる
このとき、CMake内製の通信モジュールでhttps通信が行われる https通信に失敗しうる原因は主に2つ
1つはビルド時の環境がproxyなどを利用しており、一部のhttpsサイトを遮断している場合
もう1つは、ソースコードからcmakeをビルドして、その際cmakeのbootstrapオプションに--system-curlをつけ忘れた場合
いずれの場合もhttps通信に失敗し、ファイルがダウンロードされない。
そしてダウンロードされてないファイルを参照するため、前述のエラーが発生する OpenCVのバグではないので、自身のネットワーク環境を調べよう
なんでこういう仕組みになってるのかはわからないけれど、もしかしたらライセンス関係でこうなってるのやもしれぬ（未調査）

おんちゃんの場合、cmake は、バイナリーパッケージ版なので、後は、通信エラーが原因か?

どうやら、通信の不具合で、必要なファイルがダウンロードできなかたみたい。
相手のサーバーが具合わるかったのか?
再度、ビルドしたら、今度は、OKとなった。

最近、ADSLが終了したので、WiMAX に移行して、Wi-Fi の IPV4 の DNS を Auto にしているのだが、
もしかしたら、Google のオープンDNS の 8.8.8.8 、 8.8.4.4 辺りしたほうが良いかも。

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