ROS rtabmap_ros 自作 Stereo Camera #2

2. launch ファイルのアレジ。
自作、USB Stereo カメラに合致するように、アレンジします。

rtabmap_ros_my/launch/rtabmap-nishi-stereoB.launch
<!-- rtabmap-nishi-stereoB.launch --> <launch> <arg name="pi/2" value="1.5707963267948966" /> <arg name="optical_rotate" value="0 0 0 -$(arg pi/2) 0 -$(arg pi/2)" /> <include file="$(find uvc_camera)/launch/stereo_node.launch"> </include> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_base_link" args="$(arg optical_rotate) base_link stereo_camera 100" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera2_base_link" args="0 0 0 0 0 0 stereo_camera source_frame 100" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera3_base_link" args="0 0 0 0 0 0 source_frame camera 100" /> <!-- Run the ROS package stereo_image_proc --> <group ns="/stereo_camera" > <node name="stereo_image_proc" pkg="stereo_image_proc" type="stereo_image_proc"> <remap from="/stereo_camera/right/image_raw" to="/right/image_raw" /> <remap from="/stereo_camera/right/camera_info" to="/right/camera_info" /> <remap from="/stereo_camera/left/image_raw" to="/left/image_raw" /> <remap from="/stereo_camera/left/camera_info" to="/left/camera_info" /> </node>> <!-- Odometry --> <node pkg="rtabmap_ros" type="stereo_odometry" name="stereo_odometry" output="screen"> <remap from="left/image_rect" to="left/image_rect"/> <remap from="right/image_rect" to="right/image_rect"/> <remap from="left/camera_info" to="/left/camera_info"/> <remap from="right/camera_info" to="/right/camera_info"/> <param name="frame_id" type="string" value="base_link"/> <param name="odom_frame_id" type="string" value="odom"/> <param name="approx_sync" type="bool" value="false"/> <param name="queue_size" type="int" value="5"/> <param name="Odom/MinInliers" type="string" value="12"/> <param name="Odom/RoiRatios" type="string" value="0.03 0.03 0.04 0.04"/> </node> </group> <group ns="rtabmap"> <node name="rtabmap" pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" output="screen" args="--delete_db_on_start"> <param name="frame_id" type="string" value="base_link"/> <param name="subscribe_stereo" type="bool" value="true"/> <param name="subscribe_depth" type="bool" value="false"/> <param name="approx_sync" type="bool" value="false"/> <remap from="left/image_rect" to="/stereo_camera/left/image_rect_color"/> <remap from="right/image_rect" to="/stereo_camera/right/image_rect"/> <remap from="left/camera_info" to="/left/camera_info"/> <remap from="right/camera_info" to="/right/camera_info"/> <remap from="odom" to="/stereo_camera/odom"/> <param name="queue_size" type="int" value="30"/> <!-- RTAB-Map's parameters --> <param name="Vis/MinInliers" type="string" value="12"/> </node> </group> <group ns="rtabmap"> <!-- Visualisation RTAB-Map --> <node pkg="rtabmap_ros" type="rtabmapviz" name="rtabmapviz" args="-d $(find rtabmap_ros)/launch/config/rgbd_gui.ini" output="screen"> <param name="subscribe_stereo" type="bool" value="true"/> <param name="subscribe_odom_info" type="bool" value="true"/> <param name="queue_size" type="int" value="10"/> <param name="frame_id" type="string" value="base_link"/> <remap from="left/image_rect" to="/stereo_camera/left/image_rect_color"/> <remap from="right/image_rect" to="/stereo_camera/right/image_rect"/> <remap from="left/camera_info" to="/left/camera_info"/> <remap from="right/camera_info" to="/right/camera_info"/> <remap from="odom_info" to="/stereo_camera/odom_info"/> <remap from="odom" to="/stereo_camera/odom"/> </node> </group> </launch>
注1) tf link へ、source_frame、 camera を、追加します。
注2) 幾つか変更します。
/stereo_camera/left/camera_info は、 /left/camera_info
/stereo_camera/right/camera_info は、/left/camera_info
left/camera_info は、/left/camera_info
right/camera_info は、 /right/camera_info

3. 実行
$ roscore

$ roslaunch rtabmap_ros_my rtabmap-nishi-stereoB.launch

今回は、すんなり OK となりました。
測定最短距離: 60[cm] みたい。
注) カメラの間隔: 9 [cm]

プログラムの特徴とては、rtabmap_ros/stereo_odometry で、stereo_image_proc が変換した、Stereo マッチングデータから、
なにやら、 odometory を算出して、
/base_link? (/odom では無いみたい) を更新しているような点です。

Rviz で観察していると、/base_link は、結構移動しているみたいです。
odom は、/stereo_camera で修飾されるみたい。

これを、Turtlebot3 自作機で使ってみるか?
uvc_camera/launch/stereo_node.launch だけを、SBC(Jetson nano 2G) で動かして、他は、
リモートPC で動かす構成とする。
しかし、Wi-Fi で、Stereo 画像を流すので、使い物になるか判りません。